本文關(guān)鍵詞：基于智能粒子濾波的多傳感器信息融合算法

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【摘要】：針對粒子濾波中存在粒子質(zhì)量低和粒子貧化的問題,提出了一種基于智能粒子濾波的多傳感器信息融合算法。該算法分為兩個模塊,首先,將多傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給相應(yīng)的粒子濾波計算模塊,以優(yōu)化粒子分布為目的更新建議分布密度;然后,在智能粒子濾波模塊中對多傳感器數(shù)據(jù)構(gòu)造完整的似然函數(shù),引入設(shè)計的遺傳因子將小權(quán)重粒子修正為大權(quán)重粒子,近似于真實的后驗分布,重采樣過程中保留了權(quán)值較大的粒子,又避免了粒子耗盡問題,進一步保持粒子的多樣性,提高了濾波精度,最終得到最優(yōu)的估計值。根據(jù)實船實驗的數(shù)據(jù)進行了驗證,將所提算法應(yīng)用于GPS/SINS/LOG組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行仿真計算驗證了其有效性。實例仿真結(jié)果表明,所提算法能夠得到精確的位置、速度和航向信息,而且也能有效改善濾波性能,提高了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的解算精度,能夠滿足船舶高精度導(dǎo)航定位的要求。
【作者單位】： 中海油田服務(wù)股份有限公司船舶事業(yè)部;大連海事大學(xué)航海學(xué)院;大連船舶重工船業(yè)有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 多傳感器 遺傳因子 粒子濾波 信息融合
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61374114) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助項目(3132016005)~~
【分類號】：TP202;TP212
【正文快照】： 0引言多傳感器融合技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于目標跟蹤、監(jiān)控、導(dǎo)航、通信以及信號和圖像處理等領(lǐng)域。信息融合主要包括集中式融合、分布式融合以及混合式融合。集中式融合是融合測量數(shù)據(jù)獲得全局最佳狀態(tài)估計。許多學(xué)者在集中式融合(Centralised Fusion,CF)[1-4]問題上已經(jīng)做了大量

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本文編號：911426