本文關(guān)鍵詞：復(fù)雜腳底形狀對(duì)機(jī)器人腳沉陷中擠土效應(yīng)影響的研究

  更多相關(guān)文章： 機(jī)器人 腳底形狀 沉陷 任意拉格朗日-歐拉方法 擠土效應(yīng) 主應(yīng)力拱 主應(yīng)力偏轉(zhuǎn)

【摘要】：利用ABAQUS軟件建立機(jī)器人腳-土壤的相互作用模型,采用任意拉格朗日-歐拉(arbitrary lagrangian-eulerian)方法,結(jié)合物質(zhì)點(diǎn)追蹤技術(shù),分析機(jī)器人腳沉陷過程中腳底土壤的流動(dòng)情況,通過討論機(jī)器人腳在不同沉陷量下腳底內(nèi)外側(cè)土壤追蹤點(diǎn)的位移和密度場分布,闡述腳底內(nèi)外側(cè)土壤的擠土效應(yīng)。另外,通過分析主應(yīng)力矢量變化、徑向應(yīng)力和豎向應(yīng)力分布規(guī)律,發(fā)現(xiàn)了沉陷過程中腳底土壤形成主應(yīng)力拱,局部區(qū)域內(nèi)發(fā)生應(yīng)力的傳遞和轉(zhuǎn)移,作用于拱腳處的土體豎向壓應(yīng)力轉(zhuǎn)化為拱內(nèi)土體的徑向壓應(yīng)力;第三主應(yīng)力的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致局部土體在沿豎向和徑向上的應(yīng)力發(fā)生疊加,中軸線上分別形成了豎向和徑向應(yīng)力峰值。
【作者單位】： 河海大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 腳底形狀 沉陷 任意拉格朗日-歐拉方法 擠土效應(yīng) 主應(yīng)力拱 主應(yīng)力偏轉(zhuǎn)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375141)資助
【分類號(hào)】：U461.54;TP242
【正文快照】： 在地面機(jī)器作用于土壤的過程中,一方面,地面機(jī)器會(huì)擠壓土壤,導(dǎo)致表面土壤結(jié)構(gòu)發(fā)生變化;另一方面,土壤結(jié)構(gòu)的變化也會(huì)直接作用于地面機(jī)器,影響其受力、行走穩(wěn)定性和能量消耗[1]。因此,研究地面機(jī)器與土壤相互作用對(duì)提高地面機(jī)器的作業(yè)效率和壽命具有重要意義。車輛地面力學(xué)的常

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 汪鵬程,朱向榮;筒樁與普通沉管灌注樁施工擠土效應(yīng)比較[J];巖土工程技術(shù);2004年01期

2 曾波;;軟土地基靜壓預(yù)應(yīng)力管樁擠土效應(yīng)的防治[J];山西建筑;2007年17期

3 陳錦麟;;擠土類樁的擠土效應(yīng)及其防治方法[J];西部探礦工程;2007年08期

4 聶重軍;雷鳴;夏力農(nóng);;預(yù)應(yīng)力混凝土管樁擠土效應(yīng)理論分析[J];四川建筑科學(xué)研究;2009年02期

5 吳丙同;;預(yù)應(yīng)力混凝土管樁施工中擠土效應(yīng)現(xiàn)象分析和處理[J];建筑安全;2009年07期

6 黃東勝;李湖勝;王朝勝;;擠土效應(yīng)機(jī)理及其防護(hù)措施研究[J];四川建筑科學(xué)研究;2009年05期

7 孫海濤;;論預(yù)應(yīng)力混凝土管樁施工的擠土效應(yīng)[J];價(jià)值工程;2010年30期

8 李波;胥攀;;淺談打樁擠土效應(yīng)及其防治措施[J];科技風(fēng);2011年21期

9 吳健峰;;某廠房樁基擠土效應(yīng)分析及處理[J];廣東土木與建筑;2012年08期

10 柏炯,張慶賀;打(壓)樁引起振動(dòng)和擠土效應(yīng)的預(yù)測(cè)及防治[J];振動(dòng)與沖擊;1998年02期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 陳錦麟;;擠土類樁的擠土效應(yīng)及其防治方法[A];全國煤炭地質(zhì)鉆探研討會(huì)論文集[C];2007年

2 徐國民;;狹窄場地內(nèi)飽和粘性土中擠土樁的擠土效應(yīng)[A];中國地質(zhì)學(xué)會(huì)工程地質(zhì)專業(yè)委員會(huì)2006年學(xué)術(shù)年會(huì)暨“城市地質(zhì)環(huán)境與工程”學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2006年

3 張利;;PHC管樁沉樁擠土效應(yīng)及預(yù)防措施[A];吉林省土木建筑學(xué)會(huì)2011年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 羅戰(zhàn)友;靜壓樁擠土效應(yīng)及施工措施研究[D];浙江大學(xué);2004年

2 鹿群;成層地基中靜壓樁擠土效應(yīng)及防治措施[D];浙江大學(xué);2007年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 易飛;基于圓孔擴(kuò)張理論的靜壓有孔管樁擠土效應(yīng)分析[D];南昌航空大學(xué);2015年

2 朱慶盛;紅粘土靜壓管樁承載機(jī)理及擠土效應(yīng)研究[D];廣西科技大學(xué);2015年

3 張萬春;基于結(jié)構(gòu)性損傷概念的管樁擠土效應(yīng)機(jī)理分析[D];天津大學(xué);2012年

4 梁藝威;靜壓樁擠土效應(yīng)分析[D];華南理工大學(xué);2010年

5 王新義;靜壓樁擠土效應(yīng)及防治方法研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2011年

6 張曉衡;軟土地區(qū)靜壓樁設(shè)置及擠土效應(yīng)分析[D];汕頭大學(xué);2009年

7 張海霞;靜壓樁沉樁擠土效應(yīng)分析[D];華南理工大學(xué);2010年

8 方萬軍;軟土中管樁擠土效應(yīng)分析及影響研究[D];浙江大學(xué);2006年

9 貝耀平;Y形沉管灌注樁擠土效應(yīng)和沉降分析研究[D];河海大學(xué);2007年

10 宋勇軍;擠密樁擠土效應(yīng)的理論分析與試驗(yàn)研究[D];西安建筑科技大學(xué);2006年

，

本文編號(hào)：907400