本文關(guān)鍵詞：一種帶負(fù)載工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型辨識(shí)方法

  更多相關(guān)文章： 工業(yè)機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)模型 參數(shù)辨識(shí) 加權(quán)最小二乘法

【摘要】：針對(duì)帶負(fù)載工況下六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的辨識(shí)問題,提出了一種帶負(fù)載機(jī)器動(dòng)力學(xué)模型的參數(shù)辨識(shí)方法。在獲得機(jī)器人本體動(dòng)力學(xué)模型的前提下,用Newton-Euler法建立負(fù)載動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行補(bǔ)償,設(shè)計(jì)激勵(lì)軌跡獲取負(fù)載貢獻(xiàn)的力矩,然后用加權(quán)最小二乘法辨識(shí)出負(fù)載模型中未知參數(shù)。最后對(duì)得到的帶負(fù)載完整機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行驗(yàn)證與分析,結(jié)果表明通過辨識(shí)得到的預(yù)測(cè)力矩與測(cè)量力矩有較好的跟隨性,所提出的辨識(shí)方法具有一定的工程參考價(jià)值。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)模型 參數(shù)辨識(shí) 加權(quán)最小二乘法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51575256)資助項(xiàng)目 國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(“八六三”計(jì)劃)(2013AA041004)資助項(xiàng)目 江蘇省科技支撐計(jì)劃重點(diǎn)(BE2013003-1,BE2013010-2)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242.2
【正文快照】： 引用格式:陳柏,謝本華,丁力,等.一種帶負(fù)載工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型辨識(shí)方法[J].南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2016,48(6):835-840.Chen Bai,Xie Benhua,Ding Li,et al.Dynamical model identification for industrial robot with payload[J].Journal of Nanjing University of Aeronaut

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3 羅t，

本文編號(hào)：903040