本文關鍵詞：一種帶負載工業(yè)機器人動力學模型辨識方法

  更多相關文章： 工業(yè)機器人 動力學模型 參數(shù)辨識 加權最小二乘法

【摘要】：針對帶負載工況下六自由度關節(jié)型工業(yè)機器人動力學模型的辨識問題,提出了一種帶負載機器動力學模型的參數(shù)辨識方法。在獲得機器人本體動力學模型的前提下,用Newton-Euler法建立負載動力學模型進行補償,設計激勵軌跡獲取負載貢獻的力矩,然后用加權最小二乘法辨識出負載模型中未知參數(shù)。最后對得到的帶負載完整機器人動力學模型進行驗證與分析,結果表明通過辨識得到的預測力矩與測量力矩有較好的跟隨性,所提出的辨識方法具有一定的工程參考價值。
【作者單位】： 南京航空航天大學機電學院;
【關鍵詞】： 工業(yè)機器人 動力學模型 參數(shù)辨識 加權最小二乘法
【基金】：國家自然科學基金(51575256)資助項目 國家高技術研究發(fā)展計劃(“八六三”計劃)(2013AA041004)資助項目 江蘇省科技支撐計劃重點(BE2013003-1,BE2013010-2)資助項目
【分類號】：TP242.2
【正文快照】： 引用格式:陳柏,謝本華,丁力,等.一種帶負載工業(yè)機器人動力學模型辨識方法[J].南京航空航天大學學報,2016,48(6):835-840.Chen Bai,Xie Benhua,Ding Li,et al.Dynamical model identification for industrial robot with payload[J].Journal of Nanjing University of Aeronaut

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本文編號：903040