本文關(guān)鍵詞：基于視覺(jué)捕捉的網(wǎng)球自拾取機(jī)器人系統(tǒng)

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【摘要】：為了規(guī)避網(wǎng)球比賽的風(fēng)險(xiǎn),提高效率,開(kāi)發(fā)了一套基于視覺(jué)捕捉的網(wǎng)球自動(dòng)拾取機(jī)器人系統(tǒng),由移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)搭載機(jī)械臂自由移動(dòng)對(duì)散落在網(wǎng)球場(chǎng)地的網(wǎng)球進(jìn)行偵測(cè)并拾取。采用基于ARM的硬件架構(gòu)搭建移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)平臺(tái),并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制接口與機(jī)器人平臺(tái)上的圖像采集與識(shí)別模塊實(shí)現(xiàn)通信;將視覺(jué)采集捕捉到的網(wǎng)球的位置信息傳送給控制器,控制移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)定位,機(jī)械臂配合實(shí)現(xiàn)網(wǎng)球拾取。經(jīng)模擬網(wǎng)球場(chǎng)運(yùn)行證明設(shè)計(jì)方案可行,視覺(jué)的引入節(jié)省了大量的人力與時(shí)間。開(kāi)發(fā)的網(wǎng)球自拾取機(jī)器人系統(tǒng)有很強(qiáng)的實(shí)用性,具有一定的推廣意義。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)機(jī)器人 視覺(jué)捕捉 網(wǎng)球識(shí)別定位 機(jī)械臂
【基金】：國(guó)家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目:基于視覺(jué)的網(wǎng)球自拾取機(jī)器人設(shè)計(jì)(2015039Z)
【分類號(hào)】：TP242.6
【正文快照】： 日常網(wǎng)球訓(xùn)練中,為了提高訓(xùn)練效果,減輕運(yùn)動(dòng)員和教練員的負(fù)擔(dān),在網(wǎng)球比賽中最大限度地規(guī)避球童受傷的風(fēng)險(xiǎn),研究人員想到了用機(jī)器人來(lái)拾取網(wǎng)球。一般情況下,該技術(shù)主要包括以下內(nèi)容:1機(jī)器人的路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃技術(shù)是機(jī)器人控制技術(shù)研究中一個(gè)十分重要的問(wèn)題,到目前為止,研究，

本文編號(hào)：899960