本文關(guān)鍵詞：基于Android的雙輪機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 雙輪機(jī)器人 Android 藍(lán)牙 DMP和Kalman濾波 PID控制

【摘要】：雙輪機(jī)器人系統(tǒng)具有與傳統(tǒng)倒立擺相似的多變量、非線性、強(qiáng)耦合和參數(shù)不穩(wěn)定等特點(diǎn)。針對(duì)系統(tǒng)的復(fù)雜性,文章提出了基于Android平臺(tái)和藍(lán)牙通信模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的無線控制方式,采用基于DMP和Kalman濾波相結(jié)合的姿態(tài)數(shù)據(jù)處理算法及雙閉環(huán)PID控制算法相結(jié)合的控制方法,實(shí)現(xiàn)雙輪機(jī)器人的自平衡控制。文中創(chuàng)新地在系統(tǒng)上增加兩個(gè)機(jī)械臂,借助機(jī)械臂能夠使系統(tǒng)快速恢復(fù)平衡以及當(dāng)系統(tǒng)休眠時(shí),借助機(jī)械臂保持平衡實(shí)現(xiàn)節(jié)能的目的。測(cè)試結(jié)果表明,該系統(tǒng)能夠通過藍(lán)牙準(zhǔn)確地發(fā)送、接收數(shù)據(jù),控制精度高、系統(tǒng)穩(wěn)定性好、時(shí)間響應(yīng)快。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 雙輪機(jī)器人 Android 藍(lán)牙 DMP和Kalman濾波 PID控制
【基金】：南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院大學(xué)生實(shí)踐創(chuàng)新訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目(2015048YP)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言隨著傳感器技術(shù)、通信技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和人工智能技術(shù)的快速發(fā)展,機(jī)器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)、軍事等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。雙輪機(jī)器人因其運(yùn)動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)簡單、能夠適應(yīng)不同的工作環(huán)境等特點(diǎn),在軍事領(lǐng)域及其他領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。雙輪機(jī)器人具有與傳統(tǒng)倒立擺相

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4 劉晟e，

本文編號(hào)：899138