發(fā)布時間：2017-09-21 17:03

  本文關鍵詞：基于ROS的兩輪移動機器人軟件架構設計

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【摘要】：目前,由于機器人的快速發(fā)展,機器人軟件系統(tǒng)開發(fā)中,代碼復用和模塊化需求越來越強烈,如何快速構建一個靈活性較高的軟件框架是個值得探討的問題。本文首先介紹了ROS機器人操作系統(tǒng)概況,并分析其特點。ROS提供了一個便于系統(tǒng)快速開發(fā)的低成本框架,在分析了兩輪機器人簡化運動模型后,基于ROS構建了機器人的軟件框架。最后完成了機器人的一些基礎功能,例如底層設備控制、基于wifi的遠程控制、速度控制和軌跡跟蹤控制。該軟件框架充分展示了基于ROS開發(fā)的機器人具有較高的靈活性。
【作者單位】： 蘇州大學應用技術學院;
【關鍵詞】： 兩輪機器人 差速驅動 軟件架構 ROS
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言機器人技術的研究已從傳統(tǒng)的工業(yè)領域擴展到醫(yī)療服務、教育娛樂、勘探勘測、生物工程、救災救援等新領域,并快速發(fā)展[1]。而兩輪移動機器人是進行機器人研究和教育的常用平臺,在現有的兩輪機器人設計中,差速驅動是最常用的驅動模式。這種機器人結構簡單,控制方便,僅由車

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本文編號：895772