本文關鍵詞：晶格式模塊機器人系統(tǒng)自修復研究與仿真

  更多相關文章： 模塊機器人 自修復 數(shù)字激素

【摘要】：模塊機器人系統(tǒng)由多個自主的智能模塊機器人(以下簡稱"模塊")組成。當模塊出現(xiàn)故障時,會被系統(tǒng)移除并在原位置留下"空穴"。通過模塊間的運動協(xié)作改變系統(tǒng)內部結構,可將"空穴"移至位于系統(tǒng)邊緣的備用模塊處,以實現(xiàn)自修復。自修復在保證系統(tǒng)的可靠性和魯棒性上起到了關鍵的作用。模塊機器人系統(tǒng)自修復的難點在于"空穴"路徑規(guī)劃,由于系統(tǒng)動態(tài)的故障情況和模塊機器人特殊的運動特性,路徑規(guī)劃算法不僅需要具有動態(tài)性,且相比于自由體路徑規(guī)劃算法具有更多的約束�；跀�(shù)字激素模型,提出一種晶格式模塊機器人系統(tǒng)自修復算法。上述算法參考生物的激素作用機理,引入活化激素和抑制激素的概念,模塊通過其周圍激素濃度進行動態(tài)路徑規(guī)劃。仿真結果表明,對于晶格式模塊機器人系統(tǒng)自修復問題,改進算法表現(xiàn)出可行的、良好的結果,可適用于大規(guī)模、多故障模塊、故障動態(tài)變化的系統(tǒng)。
【作者單位】： 上海交通大學;
【關鍵詞】： 模塊機器人 自修復 數(shù)字激素
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61473192)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言模塊機器人系統(tǒng)由若干個具有感知能力、通訊能力、決策能力和行動能力的模塊組成。模塊之間可以進行組合拼接形成模塊機器人系統(tǒng),整個系統(tǒng)就擁有較高的冗余自由度,相比于傳統(tǒng)的固定結構的機器人,模塊機器人具有更強的適應性、容錯性和自修復特性,適用于環(huán)境復雜惡劣、可

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