本文關(guān)鍵詞：模塊化自主水下機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：介紹了一種具有基本航行能力且可擴(kuò)展其他功能的模塊化水下機(jī)器人.利用3維設(shè)計(jì)軟件Solidworks及計(jì)算流體力學(xué)軟件CFX對(duì)外形進(jìn)行分析優(yōu)化,降低水下機(jī)器人的功耗;對(duì)各功能艙段及段與段的連接形式采用模塊化設(shè)計(jì),結(jié)構(gòu)簡單,便于更換維修;此外還對(duì)耐壓殼體強(qiáng)度及穩(wěn)定性進(jìn)行了理論計(jì)算及軟件仿真.湖試證明,該水下機(jī)器人利用自身攜帶的傳感器可以完成基本航行功能,包括自主定向航行、自主定速航行、自主定深航行、位置閉環(huán)航行等功能.
【作者單位】： 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所;中國科學(xué)院大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 自主水下機(jī)器人 模塊化 外形設(shè)計(jì) 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
【基金】：中國科學(xué)院國防科技創(chuàng)新基金(CXJJ-15M031) 遼寧省自然科學(xué)基金(2015010160-301)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著人們不斷加快對(duì)海洋的開發(fā),水下機(jī)器人已成為水下觀察和水下作業(yè)方面最具潛力的開發(fā)工具[1].目前,水下機(jī)器人具有2個(gè)總體發(fā)展趨勢(shì):1)尺寸較大、成本較高的水下機(jī)器人,目的是提高自主能力、續(xù)航能力,增加負(fù)載能力;2)研制更小型、更廉價(jià)的水下機(jī)器人,包

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