本文關鍵詞：雙閉環(huán)控制采摘機器人機械手設計——基于PLC和CAN總線

  更多相關文章： 采摘機器人 雙閉環(huán)控制 諧波減速器 A/D轉換器 CAN總線

【摘要】：采用雙閉環(huán)控制系統(tǒng),基于PLC運動控制器和CAN總線,提出了一種新的采摘機器人機械手關節(jié)分布式控制方案,并采用模塊化思想設計了機器人關節(jié)電機控制系統(tǒng)、CAN模塊及PLC控制器。采摘機器人機械手的關節(jié)采用諧波減速器進行調節(jié),利用霍爾傳感器和紅外線傳感器及光電編碼器進行圖像、轉速和障礙物觸碰的信號采集,采集信號利用A/D轉換器將數據傳輸給PLC控制器。機械手的執(zhí)行末端采用CAN總線控制,并利用變頻器傳遞的通信信號,實現了末端執(zhí)行器的并行控制,使多機械手處于最佳動作狀態(tài)。最后,在雙閉環(huán)控制方案的基礎上加入了前饋控制環(huán)境,利用前饋控制環(huán)節(jié)可以實現對系統(tǒng)的實時控制,改善了系統(tǒng)的靜態(tài)性能,實現了機械手對實際采摘位置的有效追蹤。實驗和仿真模擬表明:位移時間曲線平滑無突變,表明機器人在運行過程中平穩(wěn)、無振動,機器人工作的可靠性較高,對路徑的追蹤精度較高。
【作者單位】： 成都航空職業(yè)技術學院航空維修工程系;西安電子科技大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 采摘機器人 雙閉環(huán)控制 諧波減速器 A/D轉換器 CAN總線
【基金】：四川省教育廳自然科學基金重點項目(14ZA0309)
【分類號】：S225;TP241.3
【正文快照】： 0引言農業(yè)機器人在現代化農業(yè)生產中的應用,不僅大幅度提高了勞動生產效率,也使勞動資源得到了合理配置,大大改善了農業(yè)生產環(huán)境,提高了農作物的產量。但是,由于農業(yè)環(huán)境的非結構性、果實對象分布不確定性和果實易損等特性,要求農業(yè)機器人具有開放式的控制系統(tǒng)和高度智能化的

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本文編號：870078