本文關鍵詞：一種無線網(wǎng)絡的機器人示教系統(tǒng)的設計與研究

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【摘要】：針對機器人示教盒在無線網(wǎng)絡不穩(wěn)定的情況下不能安全操控機器人的問題,提出了一種基于機器人延時預估器和網(wǎng)絡通信(TCP)雙重重傳算法相融合的機器人控制方案。一方面,根據(jù)工業(yè)機器人的特點提出一個機器人延時預估器的基本框架,在此框架下可根據(jù)機器人實際的工作場景適當?shù)卦鰷p影響因子,并通過反復的實驗來調整參數(shù)的大小。另一方面,因為機器人對停止指令的響應速度要求很快,為停止指令設計了一套獨立重傳算法,主要對其重傳時間作了調整。實驗結果表明,在無線網(wǎng)絡鏈路誤碼率較高的情況下,通過延時預估器和網(wǎng)絡通信重傳算法相結合,機器人在變延時的情況下仍能夠安全穩(wěn)定地運行。
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所;中國科學院大學;沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
【關鍵詞】： 重傳算法 延遲預估器 TCP/IP協(xié)議簇 無線網(wǎng)絡
【基金】：工信部基金資助項目(111050)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言伴隨著工業(yè)4.0和互聯(lián)網(wǎng)+的迅猛發(fā)展,機器人也向著云端遠程化控制方向發(fā)展。武漢奮進智能機器有限公司搭建了機器人云平臺,進行了機器人云端控制實驗。哈爾濱工程大學的彭秀艷教授開發(fā)的切割機器人工作臺的遙控系統(tǒng)也是基于無線控制[1]。以輕便快捷出名的Universal Robot

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10 財宣邋Q孟推，

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