本文關(guān)鍵詞：VGT空間機械臂地面懸吊系統(tǒng)二自由度控制

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【摘要】：為了在地表環(huán)境下對多節(jié)雙八面體變幾何桁架空間機械臂進行空間環(huán)境模擬研究,需要把機械臂懸吊起來進行重力補償.根據(jù)機械臂的正向運動學和張力吊掛原理,設(shè)計了懸吊系統(tǒng)二自由度控制器.該控制器其中一個自由度由機械臂的正向運動學得出前饋控制信號,另一個自由度根據(jù)張力的偏移信號,采用PI控制得出反饋控制信號,結(jié)合兩個自由度的信號對吊索長度進行收放控制,從而使吊索保持恒定張力.實驗表明,該控制器能快速、穩(wěn)定、可靠地控制機械臂吊索張力,既能補償前饋控制無法消除的結(jié)構(gòu)誤差,又能解決反饋控制響應(yīng)過慢的問題,控制性能遠遠優(yōu)于單自由度控制.
【作者單位】： 上海交通大學;
【關(guān)鍵詞】： 空間機械臂 多吊索懸吊系統(tǒng) 二自由度控制 重力補償
【基金】：國家自然科學基金(61175028;61374161) 上海市自然基金(16JC1401100)資助項目
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0引言變幾何桁架(variable geometry truss,VGT)機械臂是一種具廣泛應(yīng)用前景的機械臂,其中一類由多節(jié)雙八面體VGT連接而成的機械臂因其剛度大、載荷比大、定位精度高、可伸縮等特點被考慮作為一種空間機械臂受到越來越多的研究[1-6].而空間機械臂是應(yīng)用于太空環(huán)境的,其設(shè)計并

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本文編號：864357