發(fā)布時間：2017-09-15 21:19

  本文關(guān)鍵詞：半被動雙足機(jī)器人的行走控制及設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 雙足機(jī)器人 半被動行走 脈沖控制 二階迭代學(xué)習(xí)控制

【摘要】：研究了半被動雙足機(jī)器人的平面穩(wěn)定行走控制及設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)。采用歐拉-拉格朗日方法及動量矩守恒定律分別得到擺動腿擺動階段的動力學(xué)方程及碰撞前后的切換模型。每個行走周期初始,在支撐腿腳后跟施加脈沖推力作為行走的動力源,通過求解擺動腿擺動階段的線性化方程,獲得脈沖推力的初值,采用二階迭代學(xué)習(xí)控制算法對脈沖推力進(jìn)行修正。在理論分析的基礎(chǔ)上,分別在Matlab環(huán)境下及雙足機(jī)器人實(shí)驗(yàn)裝置中進(jìn)行了仿真及實(shí)驗(yàn)研究。仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:和一階迭代學(xué)習(xí)控制算法相比,文中所提算法具有更快的收斂速度,可以實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人平面上的穩(wěn)定周期行走,具有穩(wěn)定的極限環(huán)。且雅可比矩陣的特征值均位于單位圓內(nèi),滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定條件。
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 雙足機(jī)器人 半被動行走 脈沖控制 二階迭代學(xué)習(xí)控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11172047) 北京信息科技大學(xué)教改項(xiàng)目(2016JGYB09)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言被動動態(tài)行走(passive dynamic walking)[1],由于其簡單、高效的特點(diǎn),近年來在機(jī)器人領(lǐng)域引起了人們的廣泛關(guān)注。被動行走機(jī)器人利用重力的作用可以沿小傾斜地面穩(wěn)定行走,由于每步的沖擊存在能量損失,因此被動行走機(jī)器人不能在水平面上持續(xù)行走,且隨著斜坡的傾角增加,機(jī)

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 馮嘉禮;臧若蘭;劉永昌;;雙足機(jī)器人穩(wěn)定性控制的定性映射描述[J];廣西師范大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2006年04期

2 嚴(yán)冰;李曉翠;;基于雙足機(jī)器人的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)以及相關(guān)改進(jìn)[J];科協(xié)論壇(下半月);2009年05期

3 胡金東;劉國棟;;雙足機(jī)器人步行模式的在線全身修正[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用;2011年01期

4 ;美國雙足機(jī)器人創(chuàng)行走速度紀(jì)錄[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2011年05期

5 閆耀中;程震;劉國棟;陳南而;陳昱含;張心豪;;復(fù)雜路況下雙足機(jī)器人穩(wěn)定行走的設(shè)計(jì)與研究[J];電腦知識與技術(shù);2013年16期

6 劉治,李春文;基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的5連桿雙足機(jī)器人混雜控制(英文)[J];控制理論與應(yīng)用;2002年03期

7 周云龍,項(xiàng)龍江,徐心和;雙足機(jī)器人的滑�？刂芠J];東北大學(xué)學(xué)報;2003年09期

8 周云龍,郝麗娜,徐心和;快速運(yùn)動過程中雙足機(jī)器人腳對地沖擊的利用[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2003年24期

9 崔巍,強(qiáng)文義,陳興林;雙足機(jī)器人實(shí)時障礙檢測視覺系統(tǒng)[J];控制與決策;2004年01期

10 郝文瑞;劉暢;;高自由度雙足機(jī)器人數(shù)學(xué)模型及步行控制研究[J];力學(xué)與實(shí)踐;2006年06期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 周彥俊;談英姿;許映秋;;雙足機(jī)器人全向快速行走研究[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第二分冊）[C];2009年

2 湯哲;孫增圻;;雙足機(jī)器人的軌跡生成[A];馬斯特杯2003年中國機(jī)器人大賽及研討會論文集[C];2003年

3 湯超;王志良;郝文瑞;劉濤;趙積春;;十七自由度雙足機(jī)器人的步行穩(wěn)定性研究[A];全國煉鋼連鑄過程自動化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

4 毛勇;王家^，

本文編號：858949