本文關(guān)鍵詞：基于視覺檢測的蘋果采摘機器人系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

  更多相關(guān)文章： 輪式機器人 蘋果采摘 機械臂 雙目視覺 圖像處理

【摘要】：為提高蘋果采摘的自動化與智能化水平,降低重復(fù)繁瑣的人工勞動強度,減少對果實的損壞率,研制了一款用于蘋果成熟自動檢測并采摘的輪式機器人系統(tǒng)。系統(tǒng)由硬件平臺和軟件平臺兩部分組成。其中,硬件平臺由四輪驅(qū)動越野小車、IPC-610L工控機、圖像數(shù)據(jù)采集卡、四自由度機械臂和末端執(zhí)行器組成;軟件平臺基于Visual C++6.0開發(fā)環(huán)境,使用雙目立體視覺技術(shù)和圖像處理技術(shù)實現(xiàn)對蘋果的識別與定位,再通過機械臂的路徑規(guī)劃實現(xiàn)對蘋果的采摘。通過仿真實驗和數(shù)據(jù)分析表明:機器人在無人值守的情況下,能實現(xiàn)自動導(dǎo)航、自動識別、自動采摘蘋果等功能,并且識別成功率大于94.00%,采摘成功率達到91.33%,平均采摘周期約為1 1 s,具有較高的準(zhǔn)確性及穩(wěn)定性。
【作者單位】： 桂林電子科技大學(xué)電子工程與自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 輪式機器人 蘋果采摘 機械臂 雙目視覺 圖像處理
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51465011) 廣西自然科學(xué)基金項目(2014GXNSFBA118275;2015GXNSFAA139297) 廣西高�？蒲许椖�(YB2014128)
【分類號】：S225.93;TP242
【正文快照】： 0引言近年來,農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人的研究受到了科研工作者的青睞[1-7]。采摘機器人的研制能夠減輕果蔬采收的勞動強度,改善果蔬品質(zhì),實時自動采摘,將人類從繁重的勞動強度中解放出來。2014年,國家主席習(xí)近平在兩院院士講話中指出:希望把我國機器人水平提高上去,而且要盡可能多

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本文編號：851735