本文關(guān)鍵詞：面向空間遙操作的非對(duì)稱雙人共享控制及其性能分析

  更多相關(guān)文章： 遙操作 非對(duì)稱雙人共享控制 優(yōu)勢(shì)因子 性能分析 透明性

【摘要】：面向復(fù)雜操控任務(wù)的多人/機(jī)遙操作技術(shù)是未來(lái)空間遙操作的發(fā)展趨勢(shì)之一。在綜述目前雙主單從的遙操作控制模式的基礎(chǔ)上,提出一種面向空間遙操作的非對(duì)稱雙人共享控制方法。首先,通過(guò)分析理想雙主單從遙操作系統(tǒng)模型,并對(duì)優(yōu)勢(shì)因子進(jìn)行區(qū)分,建立了時(shí)延影響下的非對(duì)稱雙主單從共享控制系統(tǒng)模型;然后,利用傳遞阻抗、可達(dá)阻抗范圍、性能表現(xiàn)距離和傳遞阻抗比等函數(shù)對(duì)系統(tǒng)的性能指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)分析,并給出優(yōu)勢(shì)因子、控制阻抗和環(huán)境阻抗等參數(shù)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能的影響;最后,對(duì)所提出的方法進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明相比于傳統(tǒng)控制方法,非對(duì)稱雙人共享控制具有較好的透明性和抗時(shí)延影響特性。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院智能機(jī)器人研究中心;西北工業(yè)大學(xué)航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 遙操作 非對(duì)稱雙人共享控制 優(yōu)勢(shì)因子 性能分析 透明性
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11272256,61005062,60805034)~~
【分類(lèi)號(hào)】：V52;TP872
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20150828.0925.006.html引用格式:鹿振宇,黃攀峰,戴沛.面向空間遙操作的非對(duì)稱雙人共享控制及其性能分析[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(2):648-661.LU ZY,HUANG P F,DAI P.Asymmetric dual-user shared control method and its perfo

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

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本文編號(hào)：848744