本文關(guān)鍵詞：氣電混合式機(jī)器人力控末端執(zhí)行器研究

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【摘要】：針對現(xiàn)有機(jī)器人末端力控裝置存在的力控制精度低、響應(yīng)速度慢的缺點,設(shè)計了一種氣電混合式的機(jī)器人力控末端執(zhí)行器。氣電混合式機(jī)器人力控末端執(zhí)行器主要由氣囊式氣缸和音圈電機(jī)組成,并按照并聯(lián)方式連接。氣囊式氣缸兩端分別與音圈電機(jī)的定子和動子連接,并置于音圈電機(jī)內(nèi)部。該結(jié)構(gòu)不僅利用了氣囊式氣缸承載能力大、緩和沖擊能力強(qiáng)的特點,同時也利用了音圈電機(jī)的快速響應(yīng)特性進(jìn)行快速力補(bǔ)償。為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和力控精度,提出了用PI控制器調(diào)節(jié)音圈電機(jī)的電流。最后,采用了Matlab/Simulink對提出的控制方案進(jìn)行仿真實驗,結(jié)果表明,所設(shè)計的氣電混合式機(jī)器人力控末端執(zhí)行器力控制精度高、力控穩(wěn)定性好、響應(yīng)速度快。
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院;中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所浙江省機(jī)器人與智能制造裝備技術(shù)重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 氣電混合 力控制 末端執(zhí)行器 仿真分析
【基金】：寧波市重大攻關(guān)項目(2013B10045) 寧波市“3315計劃”高端創(chuàng)新團(tuán)隊項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 江省機(jī)器人與智能制造裝備技術(shù)重點實驗室,浙江寧波315201)0引言在自動化精密制造過程中,對工件表面進(jìn)行拋光打磨等接觸性處理是最基礎(chǔ)的一道工序[1]。為了提高表面加工質(zhì)量,在對工件進(jìn)行打磨、拋光等處理時,需控制刀具或磨具與被加工工件之間的接觸力。目前用于研拋光整等加

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1 記者王華楠;果蔬無損抓取有創(chuàng)新[N];中國技術(shù)市場報;2010年

2 MEB記者 何s，

本文編號：837229