本文關鍵詞：基于ARM-Linux的爬壁機器人遠程自動控制系統(tǒng)

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【摘要】：目前,船舶清洗系統(tǒng)的爬壁機器人普遍采用無線工控機進行控制,為了改進無線工控機不能實時顯示現(xiàn)場工況和狀態(tài)信息以及自動尋徑控制的缺點,研制了一種控制系統(tǒng)以實現(xiàn)控制的遠程可視化,并能自動尋徑。系統(tǒng)使用ARM-Linux平臺,外部電路包括搖桿電路、串口-ZigBee電路、視頻解碼電路等。自動控制算法采用基于圖像識別的跟蹤跡Q(λ)算法,能夠通過圖像實現(xiàn)算法快速收斂,完成自動尋徑。經(jīng)過測試,系統(tǒng)能實現(xiàn)對爬壁機器人的自動控制,并且跟蹤跡Q(λ)算法比傳統(tǒng)的Q-learnig算法或Q(λ)算法收斂速度分別提高22.8%和13.8%。
【作者單位】： 天津理工大學自動化學院天津市復雜系統(tǒng)控制理論及應用重點實驗室;天津廣播電視臺傳輸發(fā)射部;
【關鍵詞】： 爬壁機器人 Linux 遠程控制 可視化
【基金】：天津市科技支撐重大科技工程專項基金項目(14ZCDGSF00028) “天津市高等學校創(chuàng)新團隊培養(yǎng)計劃資助”項目(TD12-5015)資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言在目前大型船舶清洗的工作中,使用高壓水激流進行清洗船舶壁上的水銹、泥垢以及附著的海洋微生物已經(jīng)成為了主流。但船舶壁較高的高度和高壓水激流的巨大沖擊力,使得該項工作具有較高的危險性,所以在這一類特殊領域,爬壁機器人逐步代替了人工進行工作[1]。在船舶清洗工作

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本文編號：836867