本文關(guān)鍵詞：介質(zhì)壓差驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人速度調(diào)控裝置的研究

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【摘要】：鑒于流體管道裂紋檢測(cè)的不易,對(duì)一種利用管道內(nèi)流體介質(zhì)來驅(qū)動(dòng)的新型管道機(jī)器人進(jìn)行研究。該機(jī)器人可根據(jù)管道傳輸介質(zhì)的流速、壓力及摩擦負(fù)載的變化,實(shí)時(shí)對(duì)管道機(jī)器人的行進(jìn)速度進(jìn)行調(diào)控;構(gòu)建了一套電機(jī)驅(qū)動(dòng)錐閥的新型管道機(jī)器人泄流調(diào)速裝置,并對(duì)其調(diào)速機(jī)理進(jìn)行了分析,推導(dǎo)出影響機(jī)器人行進(jìn)速度穩(wěn)定性的負(fù)載和通流面積之間的關(guān)系。介紹了以壓差和速度為反饋環(huán)節(jié)的雙閉環(huán)速度調(diào)控機(jī)理,為流體壓差驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人速度調(diào)節(jié)和控制提供了一套新的解決方案。
【作者單位】： 北華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 管道機(jī)器人 壓差驅(qū)動(dòng) 節(jié)流調(diào)速 雙閉環(huán)反饋
【基金】：吉林省科技廳重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目(20150204046GX)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 引言管道作為一種經(jīng)濟(jì)、高效而安全的物料輸送手段一直被人們所關(guān)注,管道機(jī)器人正是為了滿足高效準(zhǔn)確的管道檢測(cè)維護(hù)任務(wù)而出現(xiàn)并發(fā)展起來[1]。管道機(jī)器人在進(jìn)行管道檢測(cè)作業(yè)時(shí),要求其行進(jìn)速度必須小于4 m/s,否則其攜帶的檢測(cè)作業(yè)單元將無法檢測(cè)到有效數(shù)據(jù)[2],因此對(duì)管道機(jī)器

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本文編號(hào)：835472