本文關鍵詞：帶電作業(yè)機器人機械臂動力學建模與運動規(guī)劃

  更多相關文章： 機器人 機械手 動力學建模 運動規(guī)劃

【摘要】：研制了一種雙臂、雙機械手的絕緣子串更換帶電作業(yè)機器人.分解了機器人作業(yè)過程中機械臂的運動.利用拉格朗日法并結合關節(jié)電機電樞電壓方程對機器人機械臂基本動作進行動力學建模,得出機械臂基本動作的統(tǒng)一動力學模型,計算出機械臂2的動力學方程,提出基于五次多項式插值的機械臂運動軌跡規(guī)劃方法,計算出機械臂2各關節(jié)運動方程.在ADAMS環(huán)境下進行機器人機械臂動力學和運動學仿真,結果驗證了動力學模型的正確性,同時各關節(jié)運動軌跡規(guī)劃滿足運動學要求.最后在實際線路上進行機器人帶電更換絕緣子串實驗,結果表明機器人機械臂各關節(jié)運動獲得了較好的動態(tài)性能,驗證了本文提出的五次多項式插值機械臂運動軌跡規(guī)劃具有較強的工程實用性,進一步提高了機器人的作業(yè)效率和穩(wěn)定性.
【作者單位】： 武漢大學動力與機械學院;武漢大學機器人研究所;
【關鍵詞】： 機器人 機械手 動力學建模 運動規(guī)劃
【基金】：中央高校基本業(yè)務費資助項目(2104005) 國家電網(wǎng)湖南省電力公司科技資助項目(5216A01400B1)
【分類號】：TP242.3
【正文快照】： 帶電作業(yè)[1-3]是在高壓電氣設備上不停電進行檢修、測試的一種作業(yè)方法,其對電網(wǎng)穩(wěn)定運行,確保穩(wěn)定供電具有極其重要的意義.絕緣子串更換是電力部門帶電作業(yè)的重要內(nèi)容之一,傳統(tǒng)更換方法[4-6]主要是通過攜帶工器具登塔完全依靠人工獨立完成,然而高空和高壓環(huán)境使得完全依靠人

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 侯保林,樵軍謀,韓宏潮;一重載高速機械臂的結構與控制同時設計[J];機械設計;2004年01期

2 賈宏亮;姚瓊;黃強;;基于質量分配的空間機械臂剛度優(yōu)化[J];中國空間科學技術;2008年03期

3 李斌;;月球車車載機械臂的研究進展及關鍵技術探討[J];機器人技術與應用;2008年03期

4 ;美大學研發(fā)腦波控制機械臂[J];機械研究與應用;2009年01期

5 任美玲;陶大錦;;機械臂的研究與進展[J];出國與就業(yè)(就業(yè)版);2012年02期

6 劉朋增;;基于移動平臺的機械臂結構分析與設計[J];企業(yè)導報;2013年11期

7 ;手術用微型機械臂[J];機器人情報;1994年01期

8 賀棚梓;;升級版加拿大機械臂[J];太空探索;2014年02期

9 張暢;唐立軍;吳定祥;賀慧勇;司妞;李濤;;六軸機械臂在冰箱能耗檢測線中的軌跡分析[J];電子科技;2014年04期

10 楊孝文;;猴子學會用控制機械臂[J];共產(chǎn)黨員;2008年14期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王印超;賴小明;楊學寧;李建永;陳化智;陶建國;;繩驅式表取采樣機械臂的設計研究[A];中國宇航學會深空探測技術專業(yè)委員會第九屆學術年會論文集（下冊）[C];2012年

2 張繼輝;;助力機械臂在汽車制造業(yè)中的應用[A];第九屆河南省汽車工程技術研討會論文集[C];2012年

3 黃登峰;陳力;;基于雙向映射神經(jīng)元網(wǎng)絡的漂浮基空間機械臂逆運動學控制[A];慶祝中國力學學會成立50周年暨中國力學學會學術大會’2007論文摘要集（下）[C];2007年

4 陳瑞燕;梁輝;馮永;;用于深水水下設備下放安裝的多功能機械臂[A];第十三屆中國科協(xié)年會第13分會場-海洋工程裝備發(fā)展論壇論文集[C];2011年

5 朱華里;張芳;;電機控制下的一類彈性機械臂系統(tǒng)的鎮(zhèn)定[A];1996年中國控制會議論文集[C];1996年

6 鄭樺;叢爽;魏子翔;;提高實際繪圖精度與速度的二自由度機械臂控制[A];2007年中國智能自動化會議論文集[C];2007年

7 劉達;王田苗;張浩;;一種用于輔助外科手術的機械臂設計[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

8 韓清凱;張昊;高培鑫;劉金國;;機械臂系統(tǒng)控制同步的非線性動力學特性研究[A];第十四屆全國非線性振動暨第十一屆全國非線性動力學和運動穩(wěn)定性學術會議摘要集與會議議程[C];2013年

9 梁捷;陳力;;漂浮基空間機械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運動的模糊變結構滑�？刂芠A];慶祝中國力學學會成立50周年暨中國力學學會學術大會’2007論文摘要集（下）[C];2007年

10 劉慶杰;許向陽;戴亞平;;基于機械臂轉速的遠程廣義最小方差控制[A];全國煉鋼連鑄過程自動化技術交流會論文集[C];2006年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 ;“鳳凰”輕舒機械臂,火星留下第一痕[N];新華每日電訊;2008年

2 葛秋芳;科學家讓猴子憑“意念”操縱機械臂抓取食物[N];新華每日電訊;2008年

3 毛毛;瑞典開發(fā)出不怕水的微型機械臂[N];中國高新技術產(chǎn)業(yè)導報;2000年

4 ;瑞典開發(fā)出不怕水的醫(yī)用微型機械臂[N];中國信息報;2000年

5 王曉晨 潘晨;讓中國“臂”炫舞太空[N];中國航天報;2012年

6 田兆運 張曉祺;“玉兔號”:機械臂投放測試成功，即將開始休眠[N];新華每日電訊;2013年

7 通訊員 祁登峰 記者 付毅飛;“玉兔”機械臂成功實施首次科學探測[N];科技日報;2014年

8 子虎;未來做手術動口不動手[N];北京科技報;2004年

9 張雪松;“衛(wèi)星抓衛(wèi)星”緣何有人不安[N];中國航天報;2013年

10 ;連續(xù)式熔銅擠壓機械臂[N];中國有色金屬報;2003年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 郭宇飛;不確定彈藥自動裝填系統(tǒng)動力學與控制研究[D];南京理工大學;2015年

2 王琨;提高串聯(lián)機械臂運動精度的關鍵技術研究[D];中國科學技術大學;2013年

3 杜濱;全方位移動機械臂協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制[D];北京工業(yè)大學;2013年

4 張鵬;機械臂協(xié)調(diào)操作柔性負載系統(tǒng)動力學與控制[D];吉林大學;2010年

5 唐志國;機械臂操作柔性負載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學;2011年

6 叢佩超;空間機械臂抓取目標的碰撞前構型規(guī)劃與控制問題研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2009年

7 杜艷麗;可重構機械臂分散控制及主動容錯控制方法研究[D];吉林大學;2014年

8 廖一寰;空間自由漂浮機械臂系統(tǒng)的運動規(guī)劃方法研究[D];國防科學技術大學;2011年

9 石進峰;空間機械臂熱控制關鍵技術研究[D];中國科學院研究生院(長春光學精密機械與物理研究所);2014年

10 張奇;輕型機械臂系統(tǒng)及其基于無源性理論的柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2014年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 龐征博;船舶大分段劃線機械臂控制技術研究[D];大連理工大學;2012年

2 李彬;基于平行機構的發(fā)動機缸蓋螺栓擰緊機械臂的研發(fā)[D];華南理工大學;2015年

3 劉彩鳳;不同重力環(huán)境下空間機械臂摩擦補償控制研究[D];燕山大學;2015年

4 王海濱;基于TMS320F2812的一階機械臂控制系統(tǒng)的研究[D];東北林業(yè)大學;2015年

5 賈召敏;排爆機械臂結構設計與控制研究[D];南京理工大學;2015年

6 張會會;某機械臂液壓系統(tǒng)可靠性分析[D];南京理工大學;2015年

7 吳誠驍;托卡馬克腔特種環(huán)境下內(nèi)窺機械臂閉環(huán)主動冷卻系統(tǒng)研究[D];上海交通大學;2015年

8 林俐;托卡馬克柔性內(nèi)窺機械臂剛柔耦合動力學建模與仿真[D];上海交通大學;2015年

9 謝廣慶;托卡馬克腔內(nèi)作業(yè)機械臂運載車系統(tǒng)研究[D];上海交通大學;2015年

10 岳宗帥;可重構機械臂關節(jié)模塊控制器設計及運動控制研究[D];沈陽理工大學;2015年

，

本文編號：834153