本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征集的符號推導(dǎo)方法

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【摘要】：并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方位特征集與其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征存在密切聯(lián)系,方位特征集的程序化推導(dǎo)方法對于機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析與設(shè)計具有重要意義。系統(tǒng)論述了拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)多項式、方位關(guān)系組及方位特征集等基本概念,采用拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)多項式表達(dá)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支路及運動副排列結(jié)構(gòu),通過方位關(guān)系組描述運動副軸線之間的方位關(guān)系�；诓⒙�(lián)機(jī)構(gòu)動平臺的運動輸出特性,提出了運動特征空間的概念,根據(jù)運動特征空間的相關(guān)性建立了2種消元規(guī)則,即串聯(lián)消元規(guī)則和并聯(lián)消元規(guī)則。這兩種消元規(guī)則在拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)多項式與方位關(guān)系組之間建立了一種"商"運算關(guān)系,并可進(jìn)行迭代消元,其運算結(jié)果即為方位特征集。利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的字符串描述形式,對部分并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方位特征集進(jìn)行了基于符號的推導(dǎo)分析,其結(jié)果驗證了所提出消元規(guī)則的有效性。研究成果為面向計算機(jī)輔助的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征分析及類型綜合提供了必要的理論與方法基礎(chǔ)。
【作者單位】： 解放軍理工大學(xué)野戰(zhàn)工程學(xué)院;常州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;上海工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 方位特征集 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)多項式 方位關(guān)系組
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51475050) 南京師范大學(xué)教育部重點實驗室開放基金項目(2014VGE01)
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 引言并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是實現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)原始創(chuàng)新的出發(fā)點和先決條件,也是并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合的重要依據(jù)和基礎(chǔ)[1]。并聯(lián)機(jī)構(gòu)往往具有復(fù)雜的多環(huán)路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),涉及多種運動副類型及復(fù)雜的排列結(jié)構(gòu)和順序,運動副軸線之間的方位關(guān)系多達(dá)6種[2]。因此,并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征分析是

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：830365