發(fā)布時間：2017-09-10 20:26

  本文關(guān)鍵詞：六輪腿式機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動模式分析

  更多相關(guān)文章： 輪腿式機器人 結(jié)構(gòu)設(shè)計 運動學(xué) 步態(tài) 運動模式

【摘要】：復(fù)合運動模式機器人是移動機器人研究的熱點之一。輪腿復(fù)合式機器人綜合了輪式機器人的快速性和腿式機器人的靈活性,能更好地適應(yīng)復(fù)雜地面環(huán)境。設(shè)計了一種圓周對稱的六輪腿式機器人,其新型的輪腿組合方式使其在不增加多余驅(qū)動的基礎(chǔ)上,通過改變自身構(gòu)態(tài)實現(xiàn)輪腿運動模式的切換,降低了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性,避免了輪子當(dāng)作足在行走過程中磨損造成的不良影響。給出4種典型"3+3"三角周期步態(tài)和不同步態(tài)行走過程中的等效機構(gòu),建立了單腿正運動學(xué)和逆運動學(xué)模型,分析了不同步態(tài)間切換過程。根據(jù)機器人的特殊輪腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行了輪腿運動模式切換規(guī)劃,并分析了輪式運動和輪行過程中的轉(zhuǎn)向問題,建立了4種輪行轉(zhuǎn)彎運動學(xué)模型。通過輪腿式機器人樣機試驗,驗證了其步行運動、輪行運動以及不同運動模式切換的能力。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機械工程及自動化學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 輪腿式機器人 結(jié)構(gòu)設(shè)計 運動學(xué) 步態(tài) 運動模式
【基金】：國家杰出青年科學(xué)基金(51125020) 國家自然科學(xué)基金(51305009) 機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室開放研究基金 CAST創(chuàng)新基金~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20150331.1454.001.html引用格式:徐坤,鄭羿,丁希侖.六輪腿式機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動模式分析[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報,2016,42(1):59-71.XU K,ZHENG Y,DING X L.Structure design and motion mode analysis of a six wheel-l

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 韓寶玲;王秋麗;羅慶生;;六足仿生步行機器人足端工作空間和靈活度研究[J];機械設(shè)計與研究;2006年04期

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王剛;張立勛;王立權(quán);;八足仿蟹機器人步態(tài)規(guī)劃方法[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報;2011年04期

2 肖文科;陳振中;李秀瑩;;六足機器人避障功能的研究[J];沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)報;2008年01期

3 楊毅;丁希侖;呂勝男;張武翔;;基于有限元的平面變胞機構(gòu)運動學(xué)研究[J];航空學(xué)報;2010年12期

4 黃麟;韓寶玲;羅慶生;徐嘉;;仿生六足機器人步態(tài)規(guī)劃策略實驗研究[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2007年12期

5 王剛;張立勛;王立權(quán);;仿蟹機器人交錯等相位波形步態(tài)研究[J];機器人;2011年02期

6 徐坤;丁希侖;李可佳;;圓周對稱分布六腿機器人三種典型行走步態(tài)步長及穩(wěn)定性分析[J];機器人;2012年02期

7 張文志;劉永生;;一種新型腿輪混合機器人及其輪滑運動規(guī)劃[J];機械科學(xué)與技術(shù);2011年07期

8 羅建國;韓建友;;基于VBA和CAD的仿生螞蟻工作空間分析[J];機械設(shè)計;2011年04期

9 汪永明;余曉流;;二級半轉(zhuǎn)機構(gòu)運動特性分析及其輪腿構(gòu)型設(shè)計[J];機械工程學(xué)報;2011年23期

10 趙文濤;李軍;劉志忠;;四足仿生機器人單腿機構(gòu)工作空間的優(yōu)化設(shè)計[J];機械與電子;2011年07期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 李華師;四足機器人仿生運動控制理論與方法的研究[D];北京理工大學(xué);2014年

【二級參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 王沫楠,楊玉春;仿生機器蟹的模型建立及優(yōu)化[J];哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報;2003年06期

2 鐘勇,朱建新;一種新的機器人工作空間求解方法[J];機床與液壓;2004年04期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄧宗全;岳明;;球形機器人的發(fā)展概況綜述[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年03期

2 海丹;張輝;韓大鵬;鄭志強;;一種全方位爬纜機器人的設(shè)計與分析[J];機電工程;2009年01期

3 唐建華;周曉燕;;機器人技術(shù)在中餐菜肴生產(chǎn)中的發(fā)展和應(yīng)用研究[J];食品科技;2009年12期

4 彭朔;王磊;;核電站檢修機器人的研究現(xiàn)狀及分析[J];中國電力教育;2009年S2期

5 劉海波;;國外機器人技術(shù)的發(fā)展背景、模式、現(xiàn)狀分析及其前景展望[J];機械與電子;1985年04期

6 張關(guān)富;;機器人概述[J];控制工程;1985年03期

7 陸際聯(lián);李根深;;機器人發(fā)展史[J];機器人情報;1994年01期

8 劉安心，楊廷力;用連續(xù)法求一類混合鏈機器人機構(gòu)的全部位置正解[J];機器人;1995年03期

9 齊伯文,崔巖,林彬;建筑業(yè)中應(yīng)用機器人的前景[J];黑龍江電子技術(shù);1995年03期

10 李元宗,史貴柱,武利生;管內(nèi)步伐式行走機器人[J];機器人;1998年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李琳;張鐵;葉凱麟;謝存禧;;比賽用手動機器人機構(gòu)的設(shè)計與制作[A];第11屆粵港機械電子工程技術(shù)與應(yīng)用研討會論文匯編[C];2010年

2 馬書根;;中國有必要用機器人嗎?——多關(guān)節(jié)機器人的開發(fā)[A];信息科學(xué)與微電子技術(shù):中國科協(xié)第三屆青年學(xué)術(shù)年會論文集[C];1998年

3 李立;張登材;劉朝暉;陳永;;周期信號擾動法應(yīng)用于機器人機構(gòu)混沌運動的控制[A];第十四屆全國機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2004年

4 王凱軍;應(yīng)鴻;魯守銀;;高壓帶電作業(yè)機器人的開發(fā)背景及技術(shù)動向[A];浙江電力科學(xué)發(fā)展[C];2005年

5 董亞超;秦余新;劉青松;錢建華;向文元;;福島核事故后核電站救援機器人研發(fā)現(xiàn)狀和特征[A];中國核學(xué)會核能動力分會2013年學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2013年

6 芮執(zhí)元;許巍;;電解質(zhì)一級清理機器人的運動學(xué)分析與仿真[A];全國冶金自動化信息網(wǎng)2010年年會論文集[C];2010年

7 姜瑩;郭小萍;趙娟平;;一種全方位移動型下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人的研制[A];第十一屆沈陽科學(xué)學(xué)術(shù)年會暨中國汽車產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)發(fā)展與合作論壇論文集（信息科學(xué)與工程技術(shù)分冊）[C];2014年

8 賈磊;李貽斌;王孝紅;揚超英;隋青美;吳耀華;張承進(jìn);;第十七篇 自動化工程[A];2007-2008山東省學(xué)科發(fā)展報告[C];2008年

9 徐勇明;張培仁;鄭旭東;;四輪F180型機器人的設(shè)計與控制方法[A];2004中國機器人足球比賽暨學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2004年

10 徐禮鉅;吳朝彬;雷勇;吳江;;七重修正四面體變幾何桁架機器人的間接位置分析[A];第十三屆全國機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2002年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李將輝;機器人需求逐年增長 產(chǎn)業(yè)化需多方合力[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報;2009年

2 談大龍 盧桂章 賈培發(fā);邁向二十一世紀(jì)的中國機器人[N];科技日報;2000年

3 記者 胡斌;哈工大機器人“走”出實驗室[N];人民日報海外版;2000年

4 鄭東鴻 于海;機器人 工業(yè)生產(chǎn)的“生力軍”[N];國際經(jīng)貿(mào)消息;2002年

5 本報記者 夏杰生 王慶;中國機器人 構(gòu)筑新生活[N];中國冶金報;2001年

6 記者　朱偉光　通訊員　劉培香;一批有自主知識產(chǎn)權(quán)的機器人在哈工大誕生[N];光明日報;2005年

7 ;給機器人插上理想[N];徐州日報;2006年

8 本報記者 楊曉東;云南智能型煙葉開包機實現(xiàn)多項突破[N];云南科技報;2008年

9 本報記者 王彥;給機器人以靈性[N];黑龍江日報;2005年

10 記者 熊燕;智能型煙葉開包機在滇研發(fā)成功[N];云南日報;2008年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 閻宏偉;氣動單足機器人垂直跳躍動態(tài)特性的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 王猛;仿青蛙跳躍機器人的研制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

3 楊清梅;基于數(shù)據(jù)融合的拱泥機器人檢測系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2003年

4 張忠林;“穿地龍”機器人轉(zhuǎn)向機構(gòu)與位姿檢測研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

5 薛頌東;面向目標(biāo)搜索的群機器人協(xié)調(diào)控制及其仿真研究[D];蘭州理工大學(xué);2009年

6 張連存;布設(shè)式機器人抗過載機構(gòu)及差異化的人機交互研究[D];北京理工大學(xué);2015年

7 項宏偉;便攜式可變形履帶式機器人的機構(gòu)設(shè)計與運動研究[D];沈陽工業(yè)大學(xué);2015年

8 卜遲武;風(fēng)機葉片打磨機器人的控制研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

9 毛世鑫;輻射對稱仿生柔體機器人協(xié)同推進(jìn)機理及實現(xiàn)技術(shù)[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

10 孟慶梅;仿人頭像機器人人工情感建模與實現(xiàn)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 左輝;軍用球形機器人的概念研究及工作特性分析[D];南京理工大學(xué);2009年

2 宋巖;一種尺蠖式爬行機器人的研究[D];重慶大學(xué);2007年

3 鞏喜然;爬樓梯載人輪椅機器人技術(shù)研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

4 王曉蕓;輪腿復(fù)合式救援機器人機構(gòu)分析與仿真[D];燕山大學(xué);2015年

5 王玉博;下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人的設(shè)計與分析[D];燕山大學(xué);2015年

6 范澤峰;床式下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人結(jié)構(gòu)研究[D];蘇州大學(xué);2015年

7 張臣;基于嵌入式技術(shù)的移動機器人智能控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D];沈陽理工大學(xué);2015年

8 何笑寒;核電站救災(zāi)機器人軌跡規(guī)劃與跟蹤[D];上海交通大學(xué);2015年

9 李思齊;基于ODE的四足機器人動力學(xué)仿真平臺研究與實現(xiàn)[D];山東大學(xué);2015年

10 趙龍;獨輪機器人動力學(xué)建模及力矩控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

，

本文編號：826473