本文關(guān)鍵詞：六輪腿式機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)模式分析

  更多相關(guān)文章： 輪腿式機(jī)器人 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 運(yùn)動(dòng)學(xué) 步態(tài) 運(yùn)動(dòng)模式

【摘要】：復(fù)合運(yùn)動(dòng)模式機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人研究的熱點(diǎn)之一。輪腿復(fù)合式機(jī)器人綜合了輪式機(jī)器人的快速性和腿式機(jī)器人的靈活性,能更好地適應(yīng)復(fù)雜地面環(huán)境。設(shè)計(jì)了一種圓周對(duì)稱的六輪腿式機(jī)器人,其新型的輪腿組合方式使其在不增加多余驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)上,通過改變自身構(gòu)態(tài)實(shí)現(xiàn)輪腿運(yùn)動(dòng)模式的切換,降低了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性,避免了輪子當(dāng)作足在行走過程中磨損造成的不良影響。給出4種典型"3+3"三角周期步態(tài)和不同步態(tài)行走過程中的等效機(jī)構(gòu),建立了單腿正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析了不同步態(tài)間切換過程。根據(jù)機(jī)器人的特殊輪腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行了輪腿運(yùn)動(dòng)模式切換規(guī)劃,并分析了輪式運(yùn)動(dòng)和輪行過程中的轉(zhuǎn)向問題,建立了4種輪行轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。通過輪腿式機(jī)器人樣機(jī)試驗(yàn),驗(yàn)證了其步行運(yùn)動(dòng)、輪行運(yùn)動(dòng)以及不同運(yùn)動(dòng)模式切換的能力。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 輪腿式機(jī)器人 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 運(yùn)動(dòng)學(xué) 步態(tài) 運(yùn)動(dòng)模式
【基金】：國(guó)家杰出青年科學(xué)基金(51125020) 國(guó)家自然科學(xué)基金(51305009) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放研究基金 CAST創(chuàng)新基金~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20150331.1454.001.html引用格式:徐坤,鄭羿,丁希侖.六輪腿式機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)模式分析[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2016,42(1):59-71.XU K,ZHENG Y,DING X L.Structure design and motion mode analysis of a six wheel-l

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