本文關鍵詞：基于GPL模型的仿生爬壁機器人路徑規(guī)劃

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【摘要】：為了研究基于GPL模型的仿生爬壁機器人路徑規(guī)劃問題,提出了一種適合GPL模型的路徑規(guī)劃方法。首先對基于GPL模型的爬壁機器人進行了簡單介紹,通過對GPL模型進行運動學、靜力學分析,研究了該構(gòu)型攀爬運動時機器人路徑對攀爬能力的影響;其次,基于足端力最優(yōu)得到了GPL模型腰關節(jié)的運動曲線,實現(xiàn)了路徑規(guī)劃;最后,采用ADAMS仿真驗證了分析結(jié)果的正確性。結(jié)果表明,該方法可以解決基于GPL模型的爬壁機器人路徑規(guī)劃問題,同時研究結(jié)果也揭示了壁虎等生物原型采用擺動爬行而不是直線爬行的運動合理性。
【作者單位】： 北京航空航天大學;
【關鍵詞】： GPL 爬壁機器人 路徑規(guī)劃 靜力學分析 奇異線
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51475018) 北京市自然科學基金資助項目(3162018)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言目前為止,爬壁機器人主要分為車輪式爬壁機器人、履帶式爬壁機器人和多足仿生爬壁機器人等。在各種機構(gòu)中,車輪式爬壁機器人移動速度快、控制靈活,但較難維持一定的吸附力;履帶式爬壁機器人對壁面的適應性強,接觸面積大,吸附力強,但運動靈活性較差;而多足仿生爬壁機器人

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