發(fā)布時間：2017-09-09 05:48

  本文關鍵詞：基于改進人工勢場法的機器人避障及路徑規(guī)劃研究

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【摘要】：在不確定和復雜的移動環(huán)境中,利用傳統(tǒng)的人工勢場法進行機器人避障很難滿足對環(huán)境動態(tài)適應性的需要。提出了一種相對速度的改進的人工勢場法,針對于傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃中局部最小值問題,提出設置中間目標點的方法,給機器人一個外力以避免其在局部最小點處停止或者徘徊,確保機器人能夠逃出最小值陷阱并順利到達目標位置。最后在Matlab平臺上進行了仿真實驗,實驗結果表明,改進后的人工勢場法能較好地實現(xiàn)動態(tài)環(huán)境下移動機器人的路徑規(guī)劃。
【作者單位】： 西安工業(yè)大學計算機科學與工程學院;
【關鍵詞】： 人工勢場法 避障 中間目標點 路徑規(guī)劃
【基金】：國家自然科學基金(61572392) 陜西省教育廳科學研究計劃項目(15JK1364) 西安工業(yè)大學校長基金(XAGDXJJ1217)資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 到稿日期:2015-11-24返修日期:2016-03-28本文受國家自然科學基金(61572392),陜西省教育廳科學研究計劃項目(15JK1364),西安工業(yè)大學校長基金(XAGDXJJ1217)資助。1引言路徑規(guī)劃是機器人研究領域的一個重要分支,該問題要求在一種有障礙物的工作環(huán)境中,根據(jù)傳感器及其給予的指令

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