本文關(guān)鍵詞：一種改進(jìn)的未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境下機(jī)器人混合路徑規(guī)劃方法

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【摘要】：動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃是機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域的重要課題之一,采用傳統(tǒng)的方法求解并不理想。針對(duì)這個(gè)問題,提出一種改進(jìn)的機(jī)器人混合路徑規(guī)劃方法。首先利用改進(jìn)的文化基因算法規(guī)劃出較優(yōu)的全局路徑,指引機(jī)器人沿著全局路徑行走,然后根據(jù)傳感器探測到的局部環(huán)境信息,利用Morphin算法進(jìn)行局部路徑實(shí)時(shí)規(guī)劃,使機(jī)器人有效地躲避動(dòng)態(tài)障礙物。仿真實(shí)驗(yàn)表明,該算法在未知?jiǎng)討B(tài)路徑規(guī)劃中具有良好的效果。
【作者單位】： 河海大學(xué)物聯(lián)網(wǎng)工程學(xué)院;江蘇省"世界水谷"與水生態(tài)文明協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃 文化基因算法 Morphin算法 混合 未知環(huán)境
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61203365) 江蘇省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(BK2012149) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)基金資助項(xiàng)目(2015B20114) 江蘇省研究生創(chuàng)新項(xiàng)目(KYLX15_0496)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言路徑規(guī)劃是機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的基礎(chǔ),更是機(jī)器人學(xué)研究的重要課題之一[1-2]。路徑規(guī)劃是指在有障礙物的環(huán)境下,按照一定的性能指標(biāo),機(jī)器人從所處的環(huán)境中搜索到一條從初始位置到目標(biāo)位置安全的最優(yōu)或次優(yōu)路徑[3]。國內(nèi)外的研究者們已經(jīng)提出了很多求解方法來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑規(guī)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：814483