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  更多相關(guān)文章： 非線性控制 階終端滑模 自適應(yīng)增益 有限時間收斂

【摘要】：針對一類非線性多變量被控對象的控制問題,設(shè)計了一種基于自適應(yīng)2階終端滑模的自主控制方法.與傳統(tǒng)滑�？刂品椒ㄏ啾�,該控制方案保留了其結(jié)構(gòu)簡單、魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點,并有效削弱了傳統(tǒng)滑�？刂埔l(fā)的抖振問題.利用基于李亞普諾夫的分析方法進(jìn)行閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析,確保了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及控制誤差有限時間收斂.通過在3自由度控制實驗平臺上進(jìn)行姿態(tài)鎮(zhèn)定和跟蹤實驗,表明本文所提出的控制方法具有良好的姿態(tài)控制效果.
【作者單位】： 天津大學(xué)電氣與自動化工程學(xué)院;天津大學(xué)機(jī)器人與自主系統(tǒng)研究所;天津市過程檢測與控制重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 非線性控制 階終端滑模 自適應(yīng)增益 有限時間收斂
【基金】：天津市科技支撐計劃重點項目(15ZCZDGX00810) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計劃重點項目(14JCZDJC31900) 天津市科技計劃項目(14RCHZGX00862)
【分類號】：TP273
【正文快照】： 1引言工業(yè)革命之后,越來越多的自動控制裝置,如機(jī)械手、數(shù)控機(jī)床等,解放了手工勞動力,大大地方便了工業(yè)生產(chǎn).自動控制系統(tǒng)是這類控制裝置的核心,控制系統(tǒng)性能的好壞較大程度上決定了工業(yè)產(chǎn)品的質(zhì)量,所以對這些系統(tǒng)實施精確控制就顯得尤為重要.然而由于這些被控對象大多是多輸

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