本文關(guān)鍵詞：蘋果采摘機器人采摘機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計

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【摘要】：為了提高蘋果采摘機器人收獲空間及采摘效率,增大機器人單點作業(yè)空間,結(jié)合蘋果果樹特點和生長環(huán)境,采用參數(shù)化分析方法,探討采摘距離與機械臂長度、轉(zhuǎn)角和操作空間、工作空間之間的關(guān)系,優(yōu)化蘋果采摘機器人采摘機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)。基于Matlab軟件繪制蘋果采摘機器人三維運動軌跡。
【作者單位】： 黑龍江省畜牧機械化研究所;
【關(guān)鍵詞】： 采摘機器人 參數(shù)化分析 機械臂 Matlab
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1機械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)1.1目標采摘空間的確定對蘋果果樹種植環(huán)境和樹冠形態(tài)進行調(diào)研,結(jié)果表明:蘋果主要分布區(qū)域在樹冠中部,約80%以上的蘋果分布在距地面1~2m、以樹干為軸1~2m的空間;蘋果分布在陰陽面沒有明顯的差異[1]。本文最終確定采摘區(qū)域主視圖為圖1。圖1采摘區(qū)域主視圖圖中陰

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