本文關(guān)鍵詞：一種多機(jī)械手編碼控制系統(tǒng)的果蔬采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 多機(jī)械手 編碼控制 采摘效率 軌跡追蹤 協(xié)同作業(yè)

【摘要】：為了提高果蔬的采摘效率,對(duì)果蔬采摘機(jī)器人進(jìn)行了改進(jìn),設(shè)計(jì)了一種新的多機(jī)械手的編碼控制采摘機(jī)器人。通過(guò)對(duì)機(jī)器人功能和結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),使機(jī)器人具有了利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的圖像邊緣提取來(lái)劃分每個(gè)機(jī)械手的作業(yè)區(qū)間的功能,并可以利用編碼器對(duì)每個(gè)機(jī)械手進(jìn)行編碼,從而完成多機(jī)械手的協(xié)同作業(yè)。對(duì)機(jī)器人的采摘作業(yè)性能進(jìn)行了測(cè)試,首先利用機(jī)器視覺(jué)模塊完成了蘋(píng)果采摘區(qū)間的劃分,并預(yù)設(shè)了每個(gè)機(jī)械手的采摘作業(yè)軌跡,利用編碼器對(duì)預(yù)設(shè)軌跡進(jìn)行了追蹤。通過(guò)測(cè)試發(fā)現(xiàn):機(jī)器人多機(jī)械手的實(shí)際追蹤軌跡和預(yù)設(shè)軌跡的誤差很小,滿足設(shè)計(jì)需求,多機(jī)械手的協(xié)同采摘平均速度可以達(dá)到80個(gè)/min以上,具有高效的果蔬采摘性能。
【作者單位】： 賀州學(xué)院機(jī)械與電子工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多機(jī)械手 編碼控制 采摘效率 軌跡追蹤 協(xié)同作業(yè)
【基金】：廣西高�？茖W(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(2013YB242)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;S225
【正文快照】： 0引言果蔬采摘機(jī)器人是針對(duì)水果和蔬菜,通過(guò)編程來(lái)完成其采摘、輸送及裝箱等相關(guān)作業(yè)任務(wù)的、具有感知能力的自動(dòng)化機(jī)械收獲系統(tǒng)。設(shè)計(jì)果蔬采摘機(jī)器人需解決的主要問(wèn)題是識(shí)別和定位果實(shí),在不損害果實(shí)也不損害植株的條件下,按照一定的標(biāo)準(zhǔn)完成果蔬的收獲。同時(shí),也要考慮經(jīng)濟(jì)因

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 李占坤;果樹(shù)采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D];江蘇大學(xué);2010年

2 李珈慧;蘋(píng)果采摘機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及仿真[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2014年

3 趙慶波;果樹(shù)采摘機(jī)器人控制與避障技術(shù)研究[D];江蘇大學(xué);2008年

4 蘇帥;獼猴桃采摘機(jī)器人信息感知的基礎(chǔ)研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2013年

5 陳天宏;雙目采摘機(jī)器人路徑優(yōu)化設(shè)計(jì)的研究[D];東北農(nóng)業(yè)大學(xué);2010年

6 楊文亮;蘋(píng)果采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[D];江蘇大學(xué);2009年

7 程輝;擾動(dòng)狀態(tài)下水果采摘機(jī)器人視覺(jué)空間定位[D];南華大學(xué);2014年

8 王亞平;自主采摘機(jī)器人競(jìng)賽平臺(tái)系統(tǒng)研究[D];江西理工大學(xué);2015年

9 李智國(guó);番茄采摘機(jī)器人夾持系統(tǒng)的加減速過(guò)程研究[D];江蘇大學(xué);2009年

10 王燕;黃瓜采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2010年

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本文編號(hào)：806795