本文關(guān)鍵詞：大型重載液壓驅(qū)動(dòng)六足機(jī)器人的步態(tài)控制研究

  更多相關(guān)文章： 六足機(jī)器人 液壓驅(qū)動(dòng) 大型樣機(jī) 步態(tài)控制

【摘要】：地震后路況存在地形不規(guī)則、崎嶇不平、較高的障礙物或涉水路面等非結(jié)構(gòu)環(huán)境,限制了輪式和履帶式運(yùn)輸工具的應(yīng)用。目前,震后救災(zāi)需要依靠人力,導(dǎo)致救援效率較低。災(zāi)后救援黃金時(shí)間只有72小時(shí),如何提高救援效率,成為急需解決的課題。針對(duì)震后救援問題,本文研制的大型重載液壓驅(qū)動(dòng)六足機(jī)器人不但能重載移動(dòng)而且具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力,能夠解決非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的重載運(yùn)輸問題。主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)研制了大型重載液壓驅(qū)動(dòng)六足機(jī)器人樣機(jī)(長(zhǎng)5.5m、寬5.5m、高2m、自重800kg、承載500kg),該樣機(jī)采用油缸對(duì)六條腿的十八個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。(2)推導(dǎo)了樣機(jī)的步態(tài)規(guī)劃算法。(3)完成了樣機(jī)三足步態(tài)和四足步態(tài)的運(yùn)動(dòng)仿真。(4)構(gòu)建了基于工控機(jī)的PID控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了樣機(jī)機(jī)體相對(duì)地面的水平前后運(yùn)動(dòng)和水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制,并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了三足步態(tài)和四足步態(tài)的運(yùn)動(dòng)控制。
【關(guān)鍵詞】：六足機(jī)器人 液壓驅(qū)動(dòng) 大型樣機(jī) 步態(tài)控制
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1 緒論8-17
• 1.1 課題研究背景及意義8-9
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-15
• 1.2.1 地震救援現(xiàn)狀9
• 1.2.2 國(guó)外研究現(xiàn)狀9-12
• 1.2.3 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀12-15
• 1.3 主要研究?jī)?nèi)容、研究思路及論文結(jié)構(gòu)15-16
• 1.3.1 主要研究?jī)?nèi)容15
• 1.3.2 研究思路15-16
• 1.3.3 論文結(jié)構(gòu)16
• 1.4 本章小結(jié)16-17
• 2 樣機(jī)研制17-29
• 2.1 樣機(jī)概況17-20
• 2.2 樣機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)20-26
• 2.2.1 單腿介紹20-25
• 2.2.2 機(jī)體及承載平臺(tái)25-26
• 2.3 樣機(jī)的驅(qū)動(dòng)26-27
• 2.4 樣機(jī)的控制27-28
• 2.5 本章小結(jié)28-29
• 3 樣機(jī)運(yùn)動(dòng)仿真29-49
• 3.1 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃29-30
• 3.2 樣機(jī)步態(tài)30-34
• 3.2.1 三足步態(tài)30-32
• 3.2.2 四足步態(tài)32-34
• 3.3 足端軌跡和油缸位移的關(guān)系34-39
• 3.3.1 足端軌跡34
• 3.3.2 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角34-37
• 3.3.3 油缸位移37-39
• 3.4 步行仿真39-48
• 3.4.1 三足步態(tài)仿真39-44
• 3.4.2 四足步態(tài)仿真44-48
• 3.5 本章小結(jié)48-49
• 4 樣機(jī)實(shí)驗(yàn)分析49-72
• 4.1 基于Labview的控制系統(tǒng)49-54
• 4.1.1 PID概述49-50
• 4.1.2 程序框圖50-54
• 4.2 樣機(jī)實(shí)驗(yàn)54-71
• 4.2.1 水平前后運(yùn)動(dòng)55-56
• 4.2.2 水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)56-57
• 4.2.3 三足步態(tài)前行57-60
• 4.2.4 四足步態(tài)前行60-63
• 4.2.5 三足步態(tài)和四足步態(tài)比較63-66
• 4.2.6 三組四足步態(tài)時(shí)序比較66-71
• 4.3 本章小結(jié)71-72
• 總結(jié)與展望72-74
• 致謝74-76
• 參考文獻(xiàn)76-80
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及研究成果80

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本文編號(hào)：801378