本文關(guān)鍵詞：激光導(dǎo)引AGV樣機(jī)研制

  更多相關(guān)文章： AGV 激光導(dǎo)引 上位機(jī) 直流伺服系統(tǒng) 模糊控制

【摘要】：自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AGV)是一種能夠沿預(yù)定路徑行駛的具有安全保護(hù)的輪式移動(dòng)機(jī)器人,廣泛應(yīng)用于倉儲(chǔ)業(yè)、制造業(yè)等工業(yè)領(lǐng)域。從國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀來看,伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展,國(guó)內(nèi)AGV系統(tǒng)與國(guó)外的差距正逐步縮小,激光導(dǎo)引AGV將成為國(guó)內(nèi)各行各業(yè)使用的主流,替代人工物料運(yùn)輸。因此,研制激光導(dǎo)引AGV對(duì)工業(yè)智能化、自動(dòng)化、柔性化具有十分重要的意義。在對(duì)AGV的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行分析后,選擇激光導(dǎo)引作為AGV的主要導(dǎo)引方式,同時(shí)選擇單舵輪叉車作為AGV車體,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)AGV系統(tǒng)整體方案,重點(diǎn)對(duì)激光導(dǎo)引AGV車載控制系統(tǒng)以及上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究,主要內(nèi)容包括：在單舵輪叉車結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)AGV控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu),首先對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器和直流伺服系統(tǒng)進(jìn)行選型,運(yùn)動(dòng)控制器接收傳感器以及編碼器信號(hào)作為輸入,控制直流伺服系統(tǒng)的模擬量和脈沖信號(hào)作為輸出。在硬件選型的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)AGV的電氣系統(tǒng),包括液壓及伺服動(dòng)力電路,運(yùn)動(dòng)控制器輸入輸出電路,直流伺服系統(tǒng)電路等。在車載機(jī)系統(tǒng)硬件接線完成的前提下,對(duì)系統(tǒng)主要硬件進(jìn)行調(diào)試,直流伺服系統(tǒng)電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的調(diào)試保證電機(jī)平穩(wěn)精確運(yùn)行；運(yùn)動(dòng)控制器輸入輸出調(diào)試,激光導(dǎo)航儀調(diào)試,激光防撞系統(tǒng)調(diào)試保證系統(tǒng)硬件的穩(wěn)定運(yùn)行。根據(jù)AGV的自動(dòng)運(yùn)行要求,采用C#語言設(shè)計(jì)AGV系統(tǒng)軟件,并運(yùn)用模塊化思想編寫程序,編程模塊包括軟件界面、初始化程序、運(yùn)動(dòng)控制程序、模糊控制程序、路徑規(guī)劃程序、激光導(dǎo)航儀調(diào)試程序等,系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)確保AGV能夠按要求自動(dòng)運(yùn)行。最終使激光導(dǎo)引AGV樣機(jī)能夠根據(jù)操作人員的指令,自動(dòng)尋找到達(dá)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的最短路徑,并且能夠準(zhǔn)確無誤的沿著最短路徑行駛。
【關(guān)鍵詞】：AGV 激光導(dǎo)引 上位機(jī) 直流伺服系統(tǒng) 模糊控制
【學(xué)位授予單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242;TN249
【目錄】：

• 致謝7-8
• 搪要8-9
• ABSTRACT9-16
• 第一章 緒論16-23
• 1.1 自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車介紹16
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究概況16-21
• 1.2.1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展歷史16-18
• 1.2.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀18-21
• 1.3 論文研究的意義及主要內(nèi)容21-23
• 第二章 總體方案設(shè)計(jì)23-33
• 2.1 行走機(jī)構(gòu)的選型23-25
• 2.2 AGV車體選型25-26
• 2.3 導(dǎo)引方式的選擇26-31
• 2.3.1 導(dǎo)引方式分類及原理26-29
• 2.3.2 導(dǎo)引方式的選取29-31
• 2.4 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)31-32
• 2.5 本章小結(jié)32-33
• 第三章 車載機(jī)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)33-53
• 3.1 車載機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成33-34
• 3.2 車載機(jī)系統(tǒng)硬件選型34-44
• 3.2.1 運(yùn)動(dòng)控制器選型及配置34-37
• 3.2.2 伺服系統(tǒng)選型37-41
• 3.2.3 工控機(jī)選型41-42
• 3.2.4 安全防撞傳感器選擇42-43
• 3.2.5 其他電氣元件選擇43-44
• 3.3 電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)44-52
• 3.3.1 動(dòng)力回路設(shè)計(jì)44-45
• 3.3.2 控制回路設(shè)計(jì)45-47
• 3.3.3 直流伺服系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)47-50
• 3.3.4 運(yùn)動(dòng)控制器輸入輸出電路設(shè)計(jì)50-52
• 3.4 本章小結(jié)52-53
• 第四章 車載機(jī)系統(tǒng)硬件調(diào)試53-67
• 4.1 激光導(dǎo)航儀調(diào)試53-57
• 4.2 安全防撞傳感器調(diào)試57-59
• 4.3 直流伺服系統(tǒng)調(diào)試59-66
• 4.3.1 行走電機(jī)調(diào)試61-64
• 4.3.2 轉(zhuǎn)向電機(jī)調(diào)試64-66
• 4.4 本章小結(jié)66-67
• 第五章 AGV系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)67-83
• 5.1 導(dǎo)航儀測(cè)試模塊68-71
• 5.2 軟件界面模塊71-74
• 5.3 初始化模塊74-75
• 5.4 運(yùn)動(dòng)控制模塊75-78
• 5.5 模糊控制模塊78-80
• 5.6 路徑規(guī)劃程序80-82
• 5.7 本章小結(jié)82-83
• 第六章 總結(jié)與展望83-85
• 6.1 總結(jié)83
• 6.2 展望83-85
• 參考文獻(xiàn)85-88
• 攻讀碩士學(xué)位期間的學(xué)術(shù)活動(dòng)及成果情況88

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：788608