發(fā)布時(shí)間：2017-09-03 08:00

  本文關(guān)鍵詞：漂浮基柔性兩桿空間機(jī)械臂基于狀態(tài)觀測器的魯棒控制及振動(dòng)控制

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【摘要】：討論了漂浮基柔性空間機(jī)械臂基于狀態(tài)觀測器的魯棒控制及振動(dòng)最優(yōu)控制問題。首先通過合理選擇聯(lián)體坐標(biāo)系,實(shí)現(xiàn)兩柔性桿彈性變形之間的解耦;根據(jù)拉格朗日方程與動(dòng)量守恒原理,建立了載體位置無控、姿態(tài)受控飄浮基兩桿柔性空間機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。接著利用奇異攝動(dòng)法,將這個(gè)柔性兩桿空間機(jī)械臂系統(tǒng)分解為一個(gè)慢變子系統(tǒng)與一個(gè)快變子系統(tǒng)。以此為基礎(chǔ),提出了一個(gè)包含慢變控制項(xiàng)與快變控制項(xiàng)的復(fù)合控制器。利用動(dòng)態(tài)滑模觀測器得到慢變子系統(tǒng)的觀測速度矢量,基于這個(gè)觀測速度矢量設(shè)計(jì)系統(tǒng)的魯棒慢變控制律來實(shí)現(xiàn)載體姿態(tài)、關(guān)節(jié)軌跡的跟蹤。利用線性觀測器得到快變子系統(tǒng)的觀測速度矢量,基于這個(gè)觀測速度矢量與線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制理論設(shè)計(jì)系統(tǒng)的快變控制力矩,實(shí)現(xiàn)兩柔性桿振動(dòng)的抑制。最后通過系統(tǒng)的數(shù)值仿真,證實(shí)了方法的有效性。
【作者單位】： 福州大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 飄浮基柔性兩桿空間機(jī)械臂 奇異攝動(dòng)法 魯棒控制 滑模觀測器 線性觀測器
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11372073,11072061) 福建省工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)部件技術(shù)重大研發(fā)平臺(tái)(2014H21010011) 福建省自然科學(xué)基金(2016J01228)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】：

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本文編號(hào)：783760