本文關鍵詞：基于ARM微控制器的醫(yī)療機器人主從夾持控制系統設計與實現

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【摘要】：利用ARM微控制器,基于本實驗室自主研發(fā)的醫(yī)療機器人用關節(jié)式主操作手和從操作手的手指系統,構建了主從遙操作夾持控制系統。本文設計了AT91RM9200 ARM微控制器與外圍器件的硬件電路,并在運行于硬件平臺的LINUX操作系統上開發(fā)了相應的硬件驅動程序。實驗表明該系統可以有效控制縫合針的夾持操作。
【作者單位】： 天津大學機械工程系;
【關鍵詞】： 醫(yī)療機器人 主從遙操作 ARM微控制器
【基金】：教育部博士點基金資助(No.20030056030)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言主從式遙操作機器人已經被越來越廣泛地應用于社會生產和生活的各個領域。本實驗室自主研發(fā)的顯微外科手術醫(yī)療機器人(“妙手”)采用主從式遙操作模式,成功進行了1 mm以下微血管縫合的動物實驗�！懊钍帧毕到y構成主要包括主操作手(以下簡稱主手),控制系統,從操作手(以下簡

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本文編號：779394