本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人絕對定位誤差的建模與補償

  更多相關(guān)文章： 工業(yè)機器人 絕對定位精度 幾何參數(shù)誤差 柔度誤差 誤差補償

【摘要】：為了提高機器人的絕對定位精度,建立了機器人絕對定位誤差模型并進行了補償方法研究.將定位誤差分為幾何參數(shù)誤差與柔度誤差,分別建立相應(yīng)的誤差模型.幾何參數(shù)誤差研究以MD-H(修正型D-H)運動模型為基礎(chǔ),對柔度誤差的影響進行了解耦,并考慮了機器人基坐標(biāo)系與測量坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換誤差,提出了基于相對位置的幾何參數(shù)誤差模型.柔度誤差研究針對機器人的構(gòu)造特點,建立了針對關(guān)節(jié)2和3的誤差模型,簡化了計算模型.最后基于所建立的兩種誤差模型,提出了誤差補償方法,并采用該方法對機器人進行了實際補償實驗.結(jié)果表明,平均絕對定位精度由補償前的1.173 mm降至補償后的0.158 mm,說明文中方法可有效提高機器人的絕對定位精度,擴展機器人的應(yīng)用范圍.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)機電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機器人 絕對定位精度 幾何參數(shù)誤差 柔度誤差 誤差補償
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51305354)~~
【分類號】：TP242.2
【正文快照】： 機器人具有靈活度高、通用性強、加工成本低等方法進行研究.優(yōu)點,在工業(yè)生產(chǎn)特別是柔性制造系統(tǒng)中應(yīng)用越來目前大多數(shù)的研究都是通過機器人標(biāo)定技術(shù)來越廣泛,得到了國內(nèi)外的普遍關(guān)注[1-2].隨著機器人提高機器人的絕對定位精度,主要包括誤差建模、誤加工及標(biāo)定技術(shù)的提高,機器

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細長機器人的初步設(shè)計與試驗[J];機電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機器人技術(shù)述評[J];機械與電子;1989年04期

3 羅飛，余達太;主動式控制──機器人抑振控制的有效方式[J];機器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟w，

本文編號：772600