發(fā)布時間：2017-09-01 11:19

  本文關鍵詞：基于改進蟻群算法的應急監(jiān)測移動機器人全局路徑規(guī)劃

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【摘要】：提出了基于改進蟻群算法的應急監(jiān)測移動機器人全局路徑規(guī)劃方法。首先針對蟻群算法收斂速度慢,容易陷入局部最優(yōu)的缺點,利用環(huán)境的全局信息建立目標吸引函數,對螞蟻在野外環(huán)境下的路徑搜索進行引導,提高其選擇離目標點更鄰近節(jié)點的概率,減小螞蟻對非最短路徑的選擇概率。其次,借鑒狼群分配原則對信息素進行更新,避免算法陷入局部最優(yōu)。最后實現了基于改進蟻群算法的應急監(jiān)測移動機器人全局路徑規(guī)劃并完成了仿真實驗,實驗結果表明該方法可以更快地收斂到最短路徑并具有較好的全局性能。
【作者單位】： 中國安全生產科學研究院;國家安全生產監(jiān)督管理總局職業(yè)健康司;
【關鍵詞】： 應急監(jiān)測移動機器人 路徑規(guī)劃 改進蟻群算法
【基金】：國家“十二五”科技支撐計劃項目(2015BAK16B03) 中國安全生產科學研究院基本科研業(yè)務費專項資金項目(2016JBKY11)
【分類號】：TP18;TP242
【正文快照】： 0引言應急監(jiān)測移動機器人是能夠在道路和野外連續(xù)實時自主運動且能對事故現場環(huán)境信息進行準確、合理、有效監(jiān)測的智能機器人。其可以深入未知的危險區(qū)域進行溫度、濕度、風速、風向、氣體濃度、經度、緯度、海拔以及現場視頻信息的探測,而且應急監(jiān)測機器人在進行氣體連續(xù)監(jiān)測

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