本文關(guān)鍵詞：2自由度繩索牽引并聯(lián)機器人的高速點到點軌跡規(guī)劃方法

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【摘要】：合理的軌跡規(guī)劃方法可以提高機器人運動控制的平穩(wěn)性、快速性和工作效率。當(dāng)前繩索牽引并聯(lián)機器人的軌跡規(guī)劃方法主要采用多項式函數(shù)和三角函數(shù)滿足平穩(wěn)性要求,但規(guī)劃算法復(fù)雜、快速性較差。針對一種2自由度繩索牽引并聯(lián)機器人,根據(jù)動力學(xué)模型推導(dǎo)繩索拉力的單向性約束條件,提出一種新的點到點軌跡規(guī)劃方法——S型-梯形組合規(guī)劃方法。考慮到具體的點到點軌跡包含若干個需要依次到達的目標(biāo)點,構(gòu)成起始段、中間段和終止段三種不同的運動段,故采用S型-梯形組合規(guī)劃方法分別設(shè)計這三種運動段的速度曲線,使得機器人在起始點和終止點的加速度為零,而中間若干點的加速度不為零,實現(xiàn)動態(tài)軌跡規(guī)劃。仿真試驗表明所提出的規(guī)劃方法不僅可以滿足繩索拉力的單向性約束條件,且加速度為簡單的一次曲線,可以實現(xiàn)高速的點到點運動。
【作者單位】： 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動化系;
【關(guān)鍵詞】： 繩索牽引 并聯(lián)機器人 S型-梯形速度規(guī)劃 動態(tài)工作空間 拉力約束
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275500) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放基金課題(MSV201502)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言*并聯(lián)機器人具有高承載能力、高剛度、高速度等優(yōu)點,已經(jīng)得到了較為廣泛的研究和應(yīng)用。傳統(tǒng)?國家自然科學(xué)基金(51275500)和機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放基金課題(MSV201502)資助項目。20150223收到初稿,20151104收到修改稿的并聯(lián)機器人機械機構(gòu)復(fù)雜、工作空間非常有

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本文編號：770456