本文關(guān)鍵詞：基于STM32分揀搬運機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計

  更多相關(guān)文章： PID TCS nRFL STMF 分揀搬運機器人

【摘要】：為提高當今社會工業(yè)自動化水平,設(shè)計了基于STM32F407的分揀搬運機器人,通過TCS3200顏色識別傳感器來識別5種顏色,實現(xiàn)分揀功能。通過舵機控制的機械爪來搬運貨物,實現(xiàn)貨物搬運功能。根據(jù)光電檢測法尋跡來識別路徑,保證能準確將貨物送到目的地。以編碼器的輸出作為反饋量,加入經(jīng)典PID算法來提高機器人穩(wěn)定性。采用nRF24L01無線通信模塊來實現(xiàn)和上位機的實時通信,從而實時獲得機器人的運行狀態(tài)。經(jīng)實驗驗證,控制系統(tǒng)可以穩(wěn)定運行,機器人能按預(yù)定軌跡搬運貨物。
【作者單位】： 遼寧石油化工大學信息與控制工程學院;天津南開中學理科實驗班;
【關(guān)鍵詞】： PID TCS nRFL STMF 分揀搬運機器人
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言工業(yè)機器人的研究應(yīng)用是從國外興起的,由KUKA研制的KR 1000 1300TITAN PA機器人是世界上負載最大的6軸搬運機器人,它具有1 300kg的負荷能力。具有結(jié)構(gòu)簡單、負載大等優(yōu)點。我國的機器人技術(shù)自20世紀80年代初起步,自主研發(fā)的搬運機器人主要是直角坐標式以及關(guān)節(jié)式,從最初，

本文編號：769460