本文關(guān)鍵詞：一類不滿足Pieper準(zhǔn)則的機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)解析解獲取方法

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【摘要】：當(dāng)機(jī)器人構(gòu)型不滿足Pieper準(zhǔn)則的時候,傳統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)建模方法通常無法求出機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)解析解.針對不滿足Pieper準(zhǔn)則的機(jī)器人構(gòu)型,基于相鄰關(guān)節(jié)軸換位前后正運(yùn)動學(xué)結(jié)果不變的準(zhǔn)則,提出一種全新的運(yùn)動學(xué)建模方法——相鄰關(guān)節(jié)軸建立順序換位法,并給出了適用該方法的機(jī)器人構(gòu)型條件.以一種不滿足Pieper準(zhǔn)則的微創(chuàng)腹腔手術(shù)機(jī)器人為例,應(yīng)用該方法求解出其精確的解析解,并通過Matlab Simulink仿真驗證了該方法的正確性.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： Pieper準(zhǔn)則 解析解 逆運(yùn)動學(xué) 運(yùn)動學(xué)建模
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61203358/F0306) 黑龍江省自然科學(xué)基金(F2015034)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)機(jī)器人的逆向運(yùn)動學(xué)問題是其軌跡規(guī)劃和運(yùn)動控制的基礎(chǔ).逆運(yùn)動學(xué)求解的快速性和準(zhǔn)確性是影響機(jī)器人控制性能的一個主要因素.所以解析解在機(jī)器人控制中具有不可替代的優(yōu)勢.如何得到機(jī)器人的解析解顯得尤為重要.為了滿足使用要求有些時候不能不為機(jī)器人尋求

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