本文關(guān)鍵詞：高壓線路巡線機(jī)器人視覺導(dǎo)航中的單目測距算法

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【摘要】：為準(zhǔn)確快速地定位高壓線路上的障礙物,實現(xiàn)有效越障,提出了一種用于巡線機(jī)器人視覺導(dǎo)航的單目測距算法。采用Hough變換在視頻幀圖像中檢測出機(jī)器人行走導(dǎo)線的兩側(cè)邊緣;預(yù)先測取導(dǎo)線上可成像的最近點到鏡頭的距離且機(jī)器人移動過程中保持不變,由此處導(dǎo)線兩側(cè)邊緣直線縱坐標(biāo)差和障礙物處的兩直線縱坐標(biāo)差之比,得到障礙物到鏡頭的距離并對其進(jìn)行線性修正,最終可得到障礙物沿導(dǎo)線到鏡頭的距離。試驗結(jié)果表明,提出的方法在5 000mm內(nèi)測量誤差小于5%,可測距離至少能達(dá)7.4m;且算法具有精度較高、速度快、魯棒性強(qiáng)、需測量參數(shù)較少和易于實現(xiàn)等優(yōu)點。
【作者單位】： 武漢大學(xué)動力不機(jī)械學(xué)院;中南民族大學(xué)計算機(jī)科學(xué)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 巡線機(jī)器人 單目定位 視覺導(dǎo)航 Hough變換 針孔模型 越障
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61503418) 國家民委科研(14ZNZ019)和 南民族大學(xué)中央高�；�(CZY16005)資助項目
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 1引言巡線機(jī)器人在高壓線路巡檢中得到廣泛的應(yīng)用。巡線機(jī)器人要高效完成線路的巡檢,必須能夠識別并定位線路上的障礙物及故障,并由其與機(jī)器人間距離進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動控制,從而實現(xiàn)有效越障。對障礙物的識別主要有兩種方法,一是多數(shù)據(jù)傳感器的障礙物檢測識別,二是視覺傳感器的障礙

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：768280