發(fā)布時(shí)間：2017-08-27 11:09

  本文關(guān)鍵詞：6-DOF上肢康復(fù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃及實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：為了使康復(fù)機(jī)器人達(dá)到更好的康復(fù)效果,本文在機(jī)器人參數(shù)分析及結(jié)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上,采用D-H方法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在Matlab環(huán)境下,利用Robotics Toolbox工具箱對(duì)機(jī)器人建模,根據(jù)末端執(zhí)行器初始與終止位姿,規(guī)劃關(guān)節(jié)空間的路徑軌跡,并利用Matlab軟件對(duì)外骨骼上肢的運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真,最后應(yīng)用VC++構(gòu)建機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺(tái),并在實(shí)物樣機(jī)上進(jìn)行軌跡驗(yàn)證。驗(yàn)證結(jié)果表明,該設(shè)計(jì)可以實(shí)時(shí)觀測各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度與速度,從而驗(yàn)證仿真軌跡的正確性。該控制系統(tǒng)平臺(tái)既可以進(jìn)行單關(guān)節(jié)控制并實(shí)時(shí)顯示關(guān)節(jié)的角位移圖和角速度圖,又可以實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)的聯(lián)動(dòng)控制,能夠滿足患者康復(fù)的不同需求,實(shí)用性較強(qiáng),因此具有廣闊的發(fā)展前景。
【作者單位】： 青島大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 六自由度 康復(fù)機(jī)器人 路徑規(guī)劃 Robotics Toolbox Matlab仿真
【基金】：山東省科技發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(40214010075)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 隨著我國人口老齡化的日益嚴(yán)重及各種疾病引起的肢體運(yùn)動(dòng)性障礙病人的增多,康復(fù)機(jī)器人的研究已經(jīng)成為醫(yī)工結(jié)合的一個(gè)新領(lǐng)域[1],因此服務(wù)于四肢的康復(fù)設(shè)備的研究和應(yīng)用有著廣闊的發(fā)展前景[2]。為了使康復(fù)機(jī)器人達(dá)到更好的康復(fù)效果,康復(fù)機(jī)器人需要沿著特定的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)康復(fù),對(duì)

【相似文獻(xiàn)】

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4 通訊員 靳瑩 記者 馮國梧;“純意念控制”人工神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人問世[N];科技日?qǐng)?bào);2014年

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