本文關(guān)鍵詞：便攜式自主水下機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與應(yīng)用

  更多相關(guān)文章： 便攜式AUV 控制系統(tǒng) X形舵 運(yùn)動(dòng)控制

【摘要】：針對(duì)50公斤級(jí)便攜式自主水下機(jī)器人(AUV)的開發(fā)和研究,介紹了一種采用多種通信方式的分布式便攜式AUV控制系統(tǒng).著重推導(dǎo)和闡述了控制系統(tǒng)中X形舵與十字形舵之間的等效關(guān)系,并對(duì)水平面與垂直面的運(yùn)動(dòng)控制方法進(jìn)行了說明.通過大量湖上和海上試驗(yàn)驗(yàn)證了所述方案和方法的合理性,并得到了滿意的實(shí)際航行結(jié)果.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 便攜式AUV 控制系統(tǒng) X形舵 運(yùn)動(dòng)控制
【基金】：國(guó)家863計(jì)劃(2011AA09A105)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著陸地資源的日益枯竭,人們把目光投向了占地球表面積71%并富含有豐富資源的海洋.于是各種各樣的海洋觀測(cè)、開發(fā)工具不斷涌現(xiàn),其中水下機(jī)器人作為一種替代或者協(xié)助人類探索海洋、開發(fā)海洋的智能工具在本世紀(jì)受到了極大的重視[1-3].在近海、湖泊與水庫等

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：730062