本文關(guān)鍵詞：基于鋼絲繩-繩套傳動(dòng)的手康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真

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【摘要】：為了幫助患者進(jìn)行手指康復(fù)訓(xùn)練,設(shè)計(jì)了一種新型手康復(fù)機(jī)器人。首先對(duì)人手食指關(guān)節(jié)進(jìn)行建模,并對(duì)食指關(guān)節(jié)的耦合運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析。提出了一種連桿+鉸鏈的組合執(zhí)行結(jié)構(gòu),連桿結(jié)構(gòu)可以避免相鄰手指間的運(yùn)動(dòng)干涉,鉸鏈結(jié)構(gòu)則簡(jiǎn)化了控制方式。使用鋼絲繩傳動(dòng)作為機(jī)器人系統(tǒng)的傳動(dòng)方式,使得驅(qū)動(dòng)模塊和執(zhí)行模塊分離,減少了手部負(fù)載。然后在Por/E中設(shè)計(jì)康復(fù)機(jī)器人的三維模型,并將模型導(dǎo)入ADAMS中對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。仿真結(jié)果表明,各關(guān)節(jié)角度均可達(dá)到食指日�；顒�(dòng)所需,所設(shè)計(jì)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)滿足康復(fù)訓(xùn)練的要求。最后分析了鋼絲繩傳動(dòng)的力學(xué)特性,推算了在任意空間姿態(tài)下,鋼絲繩中的張力計(jì)算公式。
【作者單位】： 濰坊科技學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 手康復(fù)機(jī)器人 鋼絲繩-繩套傳動(dòng) 連桿+鉸鏈 張力計(jì)算
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言 手是人體的重要器官之一,能夠完成各種復(fù)雜、精巧、細(xì)微的動(dòng)作,但由于先天或者后天的原因,手指功能也極易受到損害[1]。傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練是通過(guò)康復(fù)師和患者進(jìn)行一對(duì)一的訓(xùn)練,這種方式不僅成本高、效率低,而且患者和康復(fù)師之間的數(shù)量差距也使得一對(duì)一的訓(xùn)練很難實(shí)現(xiàn),使部

【相似文獻(xiàn)】

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