本文關(guān)鍵詞：側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā)

  更多相關(guān)文章： 機(jī)械手 伺服系統(tǒng) 控制系統(tǒng) PLC 觸摸屏

【摘要】：隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化程度的不斷提高,機(jī)械手在生產(chǎn)現(xiàn)場的流水線中扮演著越來越重要的作用,已成為現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中不可缺少的重要環(huán)節(jié)。由于臥式注塑機(jī)便于體現(xiàn)自動化的優(yōu)勢,與臥式注塑機(jī)配合使用的通用機(jī)械手得到廣泛運用。各個廠家生產(chǎn)的與該注塑機(jī)配合的機(jī)械手都已經(jīng)相對統(tǒng)一,結(jié)構(gòu)與功能已趨于完善。但個別廠家由于各種條件限制,使用的是立式注塑機(jī),且不想使用人力來進(jìn)行取件和放件操作,也希望通過機(jī)械手來提高生產(chǎn)效率。面對國內(nèi)生產(chǎn)的側(cè)取機(jī)械手不夠穩(wěn)定,進(jìn)口的側(cè)取機(jī)械手存在價格昂貴等問題。這對開發(fā)側(cè)取機(jī)械手有著重要的意義。本輪文以側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)為研究對象,對氣動控制技術(shù)、伺服控制技術(shù)、傳感檢測技術(shù)進(jìn)行了研究,運用歐姆龍PLC和觸摸屏分別完成了側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)的程序設(shè)計和界面設(shè)計,并通過現(xiàn)場調(diào)試和試驗完成了機(jī)械手的可靠性論證。本論文的主要工作側(cè)重于對側(cè)取機(jī)械手的運動控制設(shè)計以及觸摸屏監(jiān)控設(shè)計。首先對機(jī)械手各個部分的機(jī)構(gòu)及動作流程進(jìn)行分析,確定總體控制方案。然后分別對系統(tǒng)輸入電路、氣動控制電路以及伺服控制電路進(jìn)行設(shè)計。該部分內(nèi)容主要有氣壓驅(qū)動中的中間繼電器、電磁閥、氣缸控制線路設(shè)計；伺服電機(jī)選型、傳動比、電子齒輪比的計算以及伺服驅(qū)動器與PLC的連接方式等。然后是對系統(tǒng)軟件控制流程的制定和控制程序的編寫,該部分包括對原點復(fù)歸程序的設(shè)計、手動控制程序的設(shè)計、自動控制程序的設(shè)計、報警、急停程序的設(shè)計以及觸摸屏控制程序的設(shè)計等。最后,通過現(xiàn)場調(diào)試,驗證了系統(tǒng)的可行性；使用光電檢測儀對系統(tǒng)的重復(fù)定位精度進(jìn)行了測量驗證。
【關(guān)鍵詞】：機(jī)械手 伺服系統(tǒng) 控制系統(tǒng) PLC 觸摸屏
【學(xué)位授予單位】：廣東工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP241
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-13
• 第一章 緒論13-18
• 1.1 研究背景及意義13-14
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀14-16
• 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀14-15
• 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀15-16
• 1.3 課題來源16
• 1.4 課題研究的主要內(nèi)容16-17
• 1.5 本章小結(jié)17-18
• 第二章 側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)的方案設(shè)計18-27
• 2.1 機(jī)械手分類及其工作原理18-19
• 2.2 側(cè)取機(jī)械手總體方案設(shè)計19-24
• 2.2.1 總體方法19-20
• 2.2.2 動作流程設(shè)計要求20-22
• 2.2.3 整機(jī)性能指標(biāo)22-23
• 2.2.4 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計23-24
• 2.3 系統(tǒng)各功能模塊概述24-26
• 2.3.1 觸摸屏監(jiān)控系統(tǒng)24-25
• 2.3.2 控制器25
• 2.3.3 驅(qū)動模塊25-26
• 2.3.4 執(zhí)行模塊26
• 2.3.5 傳感器模塊26
• 2.4 本章小結(jié)26-27
• 第三章 側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計27-40
• 3.1 硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成27-28
• 3.2 輸入電路設(shè)計28-29
• 3.3 氣動系統(tǒng)29-32
• 3.3.1 氣動系統(tǒng)概述29-30
• 3.3.2 氣動系統(tǒng)設(shè)計30-32
• 3.4 伺服系統(tǒng)32-39
• 3.4.1 伺服系統(tǒng)概述32-34
• 3.4.2 伺服系統(tǒng)設(shè)計34-39
• 3.4.2.1 伺服電機(jī)選型34-37
• 3.4.2.2 伺服電機(jī)控制線路設(shè)計37-39
• 3.4.2.3 伺服控制設(shè)計39
• 3.5 本章小結(jié)39-40
• 第四章 側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)的程序設(shè)計40-54
• 4.1 PLC控制器概述40
• 4.2 系統(tǒng)PLC的I/O信號分配40-42
• 4.3 PLC梯形圖程序設(shè)計42-53
• 4.3.1 開機(jī)自檢程序設(shè)計42-43
• 4.3.2 原點復(fù)歸程序設(shè)計43-45
• 4.3.3 手動程序設(shè)計45-48
• 4.3.4 自動程序設(shè)計48-51
• 4.3.5 報警和急停程序設(shè)計51-53
• 4.4 本章小結(jié)53-54
• 第五章 側(cè)取機(jī)械手的觸摸屏系統(tǒng)設(shè)計54-62
• 5.1 觸摸屏的介紹及選型54-56
• 5.1.1 觸摸屏54
• 5.1.2 觸摸屏(可編程終端)的工作原理54
• 5.1.3 觸摸屏的特點54-55
• 5.1.4 觸摸屏的功能55-56
• 5.1.5 觸摸屏的通信鏈接56
• 5.2 側(cè)取機(jī)械手系統(tǒng)人機(jī)畫頁設(shè)計56-61
• 5.2.1 開機(jī)畫頁57-58
• 5.2.2 主控畫頁58-59
• 5.2.3 手動畫頁59
• 5.2.4 參數(shù)設(shè)置畫頁的設(shè)計59-60
• 5.2.5 狀態(tài)監(jiān)控畫頁的設(shè)計60-61
• 5.2.6 報警和事件的建立61
• 5.3 本章小結(jié)61-62
• 第六章 側(cè)取機(jī)械手系統(tǒng)功能調(diào)試與可靠性驗證62-70
• 6.1 伺服電機(jī)調(diào)試62-64
• 6.2 系統(tǒng)整體功能運行調(diào)試64-65
• 6.3 設(shè)備可靠性驗證65-69
• 6.4 本章小結(jié)69-70
• 總結(jié)與展望70-72
• 參考文獻(xiàn)72-75
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的論文及申請的專利75-77
• 致謝77-78
• 附錄78-105

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：726933