本文關(guān)鍵詞：無(wú)根欠驅(qū)動(dòng)冗余機(jī)器人動(dòng)力耦合特性研究

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【摘要】：無(wú)根多剛體系統(tǒng)和欠驅(qū)動(dòng)冗余機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上都屬二階非完整動(dòng)力系統(tǒng),其位姿空間約束方程不能滿足控制要求,一般基于動(dòng)力學(xué)方程對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制,即通過(guò)關(guān)節(jié)間動(dòng)力耦合作用約束被動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),因此此類機(jī)器人可控性分析的重點(diǎn)在于系統(tǒng)耦合運(yùn)動(dòng)特性研究。基于動(dòng)力學(xué)虛設(shè)機(jī)構(gòu)法及非完整系統(tǒng)微分變分原理,建立了無(wú)根欠驅(qū)動(dòng)冗余機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型;針對(duì)虛設(shè)關(guān)節(jié)、主、被動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)模型解耦,推導(dǎo)出了系統(tǒng)的二階非完整約束方程及被動(dòng)關(guān)節(jié)的加速度表達(dá)式;在此基礎(chǔ)上,通過(guò)定義表征被動(dòng)關(guān)節(jié)耦合運(yùn)動(dòng)的性能指標(biāo),針對(duì)不同位置主動(dòng)關(guān)節(jié)輸入?yún)?shù)對(duì)被動(dòng)關(guān)節(jié)可控性的影響進(jìn)行了仿真分析,得到了提高無(wú)根欠驅(qū)動(dòng)冗余機(jī)器人可控性的有益結(jié)論,為實(shí)際欠驅(qū)動(dòng)冗余機(jī)器人輸入控制提供了參考。
【作者單位】： 河北農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)根多剛體系統(tǒng) 欠驅(qū)動(dòng) 冗余機(jī)器人 二階非完整約束 動(dòng)力耦合
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51305125) 河北省自然科學(xué)基金(E2013204110) 河北省高等學(xué)�？茖W(xué)技術(shù)研究基金(YQ2013007)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言*冗余多剛體機(jī)器人具有良好的避障性能及自運(yùn)動(dòng)能力,近年來(lái)針對(duì)其結(jié)構(gòu)特性,在逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解、自運(yùn)動(dòng)及容錯(cuò)性等關(guān)鍵問(wèn)題上取得了一定研究成果[1-3]。但由于機(jī)器人多關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)使得控制系統(tǒng)復(fù)雜,能耗大,反而使其操作靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力降低[4]。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)由于減少了

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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【相似文獻(xiàn)】

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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7 張習(xí)燁;欠驅(qū)動(dòng)五指靈巧手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)研究[D];長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué);2014年

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10 尹桐;一種欠驅(qū)動(dòng)6R并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制策略研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2013年

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