本文關(guān)鍵詞：基于速度矢量的四足機(jī)器人間歇步態(tài)規(guī)劃方法

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【摘要】：為保證大負(fù)重四足機(jī)器人的全方位穩(wěn)定行走,提出了基于速度矢量的間歇步態(tài)規(guī)劃方法,采用間歇步態(tài)作為主步態(tài),將平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)速度矢量映射為繞旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng).首先,采用旋轉(zhuǎn)中心理論得到旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo),根據(jù)足端工作空間計(jì)算最大旋轉(zhuǎn)速度.其次,以穩(wěn)定裕度為約束條件,對(duì)支撐相起始位置進(jìn)行設(shè)計(jì),同時(shí)為了滿足零沖擊條件,采用改進(jìn)的復(fù)合擺線方法對(duì)擺動(dòng)相軌跡進(jìn)行規(guī)劃.然后,提出增量式的軌跡規(guī)劃方法,便于編程實(shí)現(xiàn)連續(xù)的支撐相運(yùn)動(dòng)指令,并進(jìn)行穩(wěn)定裕度、連續(xù)性、移動(dòng)速度以及工作空間的需求分析,提出相應(yīng)的參數(shù)設(shè)計(jì)方法.最后,分別采用虛擬樣機(jī)和物理樣機(jī)對(duì)3種步態(tài)進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明當(dāng)α=0.5時(shí)其步態(tài)的晃動(dòng)量最少且方差最小,該方法能夠保證大負(fù)重四足機(jī)器人實(shí)現(xiàn)連續(xù)的全方位運(yùn)動(dòng)軌跡,并且具有較好的穩(wěn)定性.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)智能控制與決策國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 四足機(jī)器人 間歇步態(tài) 全方位移動(dòng) 速度矢量 大負(fù)重
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61503027)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)四足機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性,是足式機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn).四足機(jī)器人在行走時(shí)可采用多種步態(tài),步態(tài)規(guī)劃是各類四足機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容.各類四足機(jī)器人因驅(qū)動(dòng)方式、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、負(fù)載能力以及應(yīng)用環(huán)境的不同,需要采用適合的步態(tài)規(guī)劃以滿足自身行走的目標(biāo)

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中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 衛(wèi)濤;李惠光;;新立體視覺模型下基于速度矢量避障規(guī)劃[J];微計(jì)算機(jī)信息;2009年32期

2 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：716176