本文關(guān)鍵詞：基于速度矢量的四足機器人間歇步態(tài)規(guī)劃方法

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【摘要】：為保證大負重四足機器人的全方位穩(wěn)定行走,提出了基于速度矢量的間歇步態(tài)規(guī)劃方法,采用間歇步態(tài)作為主步態(tài),將平動與轉(zhuǎn)動速度矢量映射為繞旋轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動.首先,采用旋轉(zhuǎn)中心理論得到旋轉(zhuǎn)中心坐標,根據(jù)足端工作空間計算最大旋轉(zhuǎn)速度.其次,以穩(wěn)定裕度為約束條件,對支撐相起始位置進行設(shè)計,同時為了滿足零沖擊條件,采用改進的復合擺線方法對擺動相軌跡進行規(guī)劃.然后,提出增量式的軌跡規(guī)劃方法,便于編程實現(xiàn)連續(xù)的支撐相運動指令,并進行穩(wěn)定裕度、連續(xù)性、移動速度以及工作空間的需求分析,提出相應(yīng)的參數(shù)設(shè)計方法.最后,分別采用虛擬樣機和物理樣機對3種步態(tài)進行對比實驗,結(jié)果表明當α=0.5時其步態(tài)的晃動量最少且方差最小,該方法能夠保證大負重四足機器人實現(xiàn)連續(xù)的全方位運動軌跡,并且具有較好的穩(wěn)定性.
【作者單位】： 北京理工大學復雜系統(tǒng)智能控制與決策國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 四足機器人 間歇步態(tài) 全方位移動 速度矢量 大負重
【基金】：國家自然科學基金(61503027)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)四足機器人具有很強的環(huán)境適應(yīng)性,是足式機器人研究領(lǐng)域的熱點.四足機器人在行走時可采用多種步態(tài),步態(tài)規(guī)劃是各類四足機器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容.各類四足機器人因驅(qū)動方式、結(jié)構(gòu)設(shè)計、負載能力以及應(yīng)用環(huán)境的不同,需要采用適合的步態(tài)規(guī)劃以滿足自身行走的目標

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 衛(wèi)濤;李惠光;;新立體視覺模型下基于速度矢量避障規(guī)劃[J];微計算機信息;2009年32期

2 ;[J];;年期

，

本文編號：716176