本文關(guān)鍵詞：一種小型無人直升機軌跡跟蹤控制方法

  更多相關(guān)文章： 小型無人直升機 動力學模型 濾波反步法 軌跡跟蹤 非線性控制

【摘要】：針對小型無人直升機不穩(wěn)定、非線性、強耦合的特點,提出了一種基于濾波反步法的軌跡跟蹤控制方法。首先對小型無人直升機的動力學模型進行等效變換,使系統(tǒng)的未知參數(shù)滿足線性參數(shù)條件;然后利用反步法對其軌跡跟蹤控制器進行設(shè)計;最后通過濾波器間接對中間虛擬控制信號進行求導,簡化反步法的計算過程,同時運用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明補償跟蹤誤差的全局指數(shù)穩(wěn)定性。通過數(shù)值仿真對所設(shè)計的控制方法進行了驗證,結(jié)果表明,基于濾波反步法設(shè)計的無人直升機軌跡跟蹤控制方法具有良好的控制性能和較強的魯棒性。
【作者單位】： 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學院機電學院;南京航空航天大學機電學院;
【關(guān)鍵詞】： 小型無人直升機 動力學模型 濾波反步法 軌跡跟蹤 非線性控制
【基金】：江蘇省333高層次人才培養(yǎng)工程科研資助項目(BRA2014267) 江蘇省科技支撐計劃重點項目(BE2013010-1,BE2013010-2)
【分類號】：V279;TP242
【正文快照】： 1引言小型無人直升機是一種典型的空中機器人,它操作靈活,能夠?qū)崿F(xiàn)定點懸停、垂直起降、以任意方向飛行等獨特動作,所以在民用與軍用領(lǐng)域有廣泛的應用前景[1-2]。然而,無人直升機是一個強耦合、欠驅(qū)動、不穩(wěn)定、多變量的非線性高階系統(tǒng),這給其飛行控制器的設(shè)計帶來了很大困難

【相似文獻】

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本文編號：708088