發(fā)布時(shí)間：2017-08-20 02:01

  本文關(guān)鍵詞：螺旋驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)機(jī)理與機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

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【摘要】：為了提高螺旋驅(qū)動(dòng)式管內(nèi)機(jī)器人在直管道和不同曲率半徑彎管道中的環(huán)境適應(yīng)能力,對(duì)自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)機(jī)理這一問(wèn)題展開(kāi)研究�？紤]管道環(huán)境特點(diǎn),在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)建模的基礎(chǔ)上,分別提出直行運(yùn)動(dòng)機(jī)理、轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)機(jī)理和負(fù)載能力調(diào)節(jié)機(jī)理。調(diào)節(jié)螺旋輪傾角能夠使螺旋驅(qū)動(dòng)式管內(nèi)機(jī)器人具有環(huán)境自適應(yīng)性,并能夠避免運(yùn)動(dòng)干涉和滾輪打滑的問(wèn)題。基于自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)機(jī)理,提出一種基于自適應(yīng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的螺旋驅(qū)動(dòng)式管內(nèi)機(jī)器人。自適應(yīng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)偏心臂反饋環(huán)境信息,并利用差動(dòng)原理改變螺旋輪傾角。動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果表明:該機(jī)器人能夠機(jī)械自適應(yīng)地通過(guò)直管和不同曲率半徑的彎管,同時(shí)能夠通過(guò)自適應(yīng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)負(fù)載能力。
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);日本立命館大學(xué)機(jī)器人系;
【關(guān)鍵詞】： 螺旋驅(qū)動(dòng) 管內(nèi)機(jī)器人 自適應(yīng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)機(jī)理
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61273345)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 3.日本立命館大學(xué)機(jī)器人系滋賀525-8577日本)0前言*管道是石油、天然氣、工廠、城市供水系統(tǒng)的主要運(yùn)輸工具。隨著使用年限的增加,管道容易出現(xiàn)腐蝕、老化、裂縫等故障。近年來(lái),管道事故頻發(fā),造成了巨大的經(jīng)濟(jì)損失和環(huán)境破壞。國(guó)內(nèi)外學(xué)者開(kāi)發(fā)了各種各樣的管內(nèi)機(jī)器人應(yīng)用于管道

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：704033