本文關(guān)鍵詞：含齒隙伺服系統(tǒng)的反步自適應(yīng)模糊滑�？刂�

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【摘要】：針對(duì)具有齒隙非線性和參數(shù)攝動(dòng)的某機(jī)械傳動(dòng)回轉(zhuǎn)位置伺服系統(tǒng),提出一種基于反演法的自適應(yīng)模糊滑�？刂撇呗�。首先,在兩質(zhì)量系統(tǒng)中,引入近似死區(qū)模型,建立含齒隙的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。然后,通過(guò)反演法逐步選擇Lyapunov函數(shù),結(jié)合滑�？刂蒲a(bǔ)償系統(tǒng)中的參數(shù)不確定和齒隙非線性。通過(guò)模糊推理機(jī)制將不連續(xù)切換項(xiàng)線性處理,消除傳統(tǒng)滑�？刂浦械亩墩瘳F(xiàn)象。對(duì)比試驗(yàn)表明,基于反演法的自適應(yīng)模糊滑�？刂戚^PID控制更能有效削弱大、小齒輪間傳遞力矩的波動(dòng),并具有更高的位置跟蹤精度和對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性。
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)械傳動(dòng) 位置伺服系統(tǒng) 齒隙補(bǔ)償 滑�？刂� 近似死區(qū)模型
【分類(lèi)號(hào)】：TH132;TP273.4
【正文快照】： 0引言齒隙是機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)部件之間間隙引起的非線性位置誤差,它存在于驅(qū)動(dòng)部分和負(fù)載部分不直接相連的傳動(dòng)系統(tǒng)中,如各類(lèi)機(jī)床的進(jìn)給;機(jī)器人、天文望遠(yuǎn)鏡和武器系統(tǒng)的位置跟蹤;航空航天飛行器的姿態(tài)控制等領(lǐng)域[1-2]。由于齒隙具有時(shí)變、不可微和非平滑等非線性特性,它將

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