發(fā)布時間：2017-08-18 03:14

  本文關(guān)鍵詞：基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人示教編程系統(tǒng)

  更多相關(guān)文章： 工業(yè)機(jī)器人 示教編程 視覺 焊接 奇異值分解(SVD)

【摘要】：針對目前工業(yè)機(jī)器人所采用的編程方式的局限性,提出了基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人示教編程方式。首先采用奇異值分解(SVD)法建立雙目視覺系統(tǒng)與機(jī)器人的坐標(biāo)映射關(guān)系,通過雙目視覺系統(tǒng)識別和提取特定的示教工具末端位姿,以得到規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動所需的位姿數(shù)據(jù)。然后解析機(jī)器人控制器可執(zhí)行文件的格式,將位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人可以執(zhí)行的文件。最后通過試驗(yàn)驗(yàn)證了視覺引導(dǎo)示教方式的可行性,并對示教跟蹤精度進(jìn)行了分析,結(jié)果表明,跟蹤誤差最大為-1.18 mm,均方根誤差為0.47 mm。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程與自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機(jī)器人 示教編程 視覺 焊接 奇異值分解(SVD)
【基金】：國家“863”計(jì)劃(2013AA041201) 國家自然科學(xué)基金(61175104)~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： 工業(yè)機(jī)器人是一種在編程和控制下完成重復(fù)性工作的機(jī)械裝置,已在焊接、搬運(yùn)和噴繪等工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛應(yīng)用[1]。但由于普通的工業(yè)機(jī)器人不具備環(huán)境感知和交互的能力,且其編程方式也比較繁瑣,極大地限制了工業(yè)機(jī)器人進(jìn)一步大規(guī)模應(yīng)用。特別是在電子制造和裝配行業(yè)中,大部分重

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3 羅t，

本文編號：692410