本文關(guān)鍵詞：基于DTC-MOPSO算法的焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃

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【摘要】：點(diǎn)焊機(jī)器人在汽車白車身焊接中的應(yīng)用大大提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率,本文從焊接路徑長(zhǎng)度和能量?jī)煞矫孢M(jìn)行焊接機(jī)器人多目標(biāo)路徑規(guī)劃.為了很好地解決這個(gè)問(wèn)題,本文對(duì)一種新型多目標(biāo)粒子群算法(三態(tài)協(xié)調(diào)搜索多目標(biāo)粒子群優(yōu)化算法)進(jìn)行改進(jìn),得到適合于求解離散多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題的離散化三態(tài)協(xié)調(diào)搜索多目標(biāo)粒子群算法(DTC-MOPSO).通過(guò)和兩個(gè)經(jīng)典的優(yōu)化算法比較,DTC-MOPSO算法在分散性和收斂性方面都有很好的優(yōu)化性能.最后運(yùn)用Matlab機(jī)器人工具箱對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)以及逆動(dòng)力學(xué)進(jìn)行分析以求解機(jī)器人的路徑長(zhǎng)度和能耗,并將改進(jìn)的算法應(yīng)用于焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃中,結(jié)果顯示規(guī)劃后的路徑明顯優(yōu)于另外兩種算法.
【作者單位】： 華東理工大學(xué)化工過(guò)程先進(jìn)控制和優(yōu)化技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 路徑規(guī)劃 焊接機(jī)器人 多目標(biāo) 粒子群優(yōu)化算法
【基金】：上海市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(14ZR1409900) 上海市科委基礎(chǔ)研究重點(diǎn)資助項(xiàng)目(12JC1403400)
【分類號(hào)】：TP18;TP242
【正文快照】： 1引言 目前在實(shí)際生產(chǎn)中,焊接機(jī)器人的路徑規(guī)劃主要通過(guò)示教編程、多次的人工操作來(lái)優(yōu)化路徑,不僅示教過(guò)程效率低下,而且示教結(jié)果也很難保證焊接效率及焊接質(zhì)量.當(dāng)焊接任務(wù)的焊點(diǎn)較多時(shí),路徑規(guī)劃的研究可以很大程度上提高焊接效率,國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)路徑長(zhǎng)度的研究較多,Wang人[1]

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：690623