本文關(guān)鍵詞：基于被動(dòng)行走原理的雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃

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【摘要】：為解決四連桿雙足機(jī)器人的平面步態(tài)規(guī)劃問題,提出基于被動(dòng)行走的平面步態(tài)規(guī)劃。基于3°向下坡面完全被動(dòng)行走的動(dòng)力學(xué)方程,利用角度不變控制方法施加控制力矩,得到機(jī)器人在水平面上的動(dòng)力學(xué)模型。結(jié)合常數(shù)時(shí)間放縮方法對(duì)平面參考軌跡進(jìn)行時(shí)間放縮,得到機(jī)器人在水平面上步幅不變,周期可變的行走步態(tài)。通過Matlab軟件數(shù)值仿真結(jié)果表明,該研究方法是可行、有效的。
【作者單位】： 吉林大學(xué)通信工程學(xué)院;吉林大學(xué)工程仿生教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 雙足機(jī)器人 步態(tài)規(guī)劃 角度不變控制 時(shí)間放縮 變周期
【基金】：吉林大學(xué)“985工程”工程仿生科技創(chuàng)新平臺(tái)基金資助項(xiàng)目;吉林大學(xué)研究生創(chuàng)新基金資助項(xiàng)目(2015116)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言自從1973年日本早稻田大學(xué)研制出世界上第1臺(tái)仿人機(jī)器人之后,雙足機(jī)器人的發(fā)展如雨后春筍,無論從原型機(jī)的開發(fā)到理論的深入都得到空前發(fā)展。機(jī)器人的研究主要集中在步行運(yùn)動(dòng)方式、路徑規(guī)劃[1]、任務(wù)分配[2]及其算法[3]研究,其中雙足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃問題一直是一個(gè)熱點(diǎn)問

【相似文獻(xiàn)】

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