本文關鍵詞：高速重載碼垛機器人剛柔耦合運動行為仿真研究

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【摘要】：隨著冶金、石化等行業(yè)不斷向高效方向發(fā)展,高性能高速重載機器人市場需求日益強烈。機器人應具有較快的搬運速度和較高的穩(wěn)定性,分析高速重載機器人在整個工作過程中的運動狀態(tài)顯得尤為重要。本文以鋁錠連鑄生產(chǎn)線上的高速重載碼垛機器人為研究對象,用SolidWorks軟件建立該機器人本體三維模型,將機器人的小臂看成柔性體,底座、腰部、大臂等其他部件當成剛體,建立其剛柔耦合模型,用ADAMS軟件仿真分析碼垛機器人在一個工作循環(huán)內(nèi)的運動過程,通過后處理得到手腕末端點處的位移、速度和加速度圖像,并與全剛體仿真分析結果進行對比。結果表明:小臂桿的柔性變形對末端執(zhí)行器的運動精度影響較大,剛柔耦合方法更加直觀、準確地模擬碼垛機器人的實際工作狀況。
【作者單位】： 蘭州理工大學機電工程學院;蘭州理工大學數(shù)字制造技術與應用省部共建教育部重點實驗室;
【關鍵詞】： 高速重載 碼垛機器人 ADAMS 剛柔耦合 運動仿真
【基金】：國家國際科技合作專項(2011DFR70670) 國家自然科學基金資助項目(51065014)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 芮執(zhí)元,蘆士惠,郭俊鋒,王璽,陸旺.高速重載碼垛機器人剛柔耦合運動行為仿真研究[J].中國農(nóng)機化學報,2016,37(12):188~192,209Rui Zhiyuan,Lu Shihui,Guo Junfeng,Wang Xi,Lu Wang.Kinematics simulation research on rigid-flexible coupling ofhigh-speed and heavy-load pal

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本文編號：671103