本文關鍵詞：一種車輛運動姿態(tài)參數的實時測量方法

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【摘要】：由于車輛姿態(tài)參數無法通過帶有標準配置的傳感器直接測量,提出1種車輛運動姿態(tài)參數實時測量方法。該方法通過在車輛上加裝MARG傳感器測量車輛運動角速率、直線加速度與地磁信息,并以四元數和角速率為系統(tǒng)狀態(tài)模型,加速度計和磁強計測量值為系統(tǒng)觀測模型,搭建擴展Kalman濾波器車輛姿態(tài)融合估計結構,實現車輛姿態(tài)觀測信息的實時最優(yōu)關聯。實驗結果表明,在不同車輛運行狀態(tài)下,該方法可以實時測量車輛姿態(tài)信息,具有較小的姿態(tài)估計誤差。
【作者單位】： 長安大學信息工程學院;長安大學現代工程訓練中心;
【關鍵詞】： 車輛主動安全 運動姿態(tài)參數 MARG傳感器
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51278058) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金資助項目(310824164007,310824151035)
【分類號】：U463.6;TP212.9
【正文快照】： 車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)是通過實時獲取車輛行駛時的姿態(tài)參數及其他狀態(tài)信息,及時主動對車輛的發(fā)動機和制動系統(tǒng)進行干預控制,從而能有效避免車輛因側滑、側翻和側向碰撞引起的交通安全事故,以提高車輛穩(wěn)定性和行駛安全性[1-2]。由于生產成本和推廣應用等多種因素,車輛的姿態(tài)參數無

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本文編號：666196